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JR3000系列桌面機器人產品系列

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青島德林科姆電子科技有限公司

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產品簡介

●剛性提升可更高速、更準確地進行作業，并且提升剛性使其能夠被長期安心的使用

詳細介紹

● 剛性提升

可更高速、更準確地進行作業，并且提升剛性使其能夠被長期安心的使用。使其高速運轉時的軌跡性能更趨穩定。

在Z結構中裝入攝像頭時，動作停止時的震動時間大幅度縮短，并且等待時間也大約縮短一半。（與本公司的產品相比）

尺寸大于JR3300的機型已實現速度900mm/sec、工件質量15kg、工具質量7kg。

● 內置機器人電線

可有效應對有高度限制的生產現場等。內置Z軸用電線、機器人上部簡潔化的設計理念。

● 應對現場總線

有效應對現場總線使其與自動生產線和自動機械的嵌入更加簡便。程序編號的設定、啟動不言而喻，還能進行位置信息的獲取和程序的重寫。

現場總線的模數可從“DeviceNet”、“PROFIBUS”、“CC-Link”中進行選擇。

● 標準配備網絡（LAN）端口

與電腦連接，可以發送或接收示教數據，也可以從電腦進行多臺的運行情況管理。

● 可輕松導入視覺系統

對應日趨精細化的生產作業將攝像頭功能進行強化。

在原本方便的位置補正功能之上，又追加了自動校準功能和帶計算的CCD攝像頭補正功能等，進一步增大了攝像頭系統的運用機會。

● 最多可控制4軸+2臺外部電機:補助軸功能(可選)

與機器人軸的操縱相同在示教器上最多可示教2臺步進電機和伺服電機等脈沖列輸入形式的裝置。“設置轉盤可改變工件的方向”、“通過機器人來控制所設置的傳送帶”等用途多種多樣。

● 示教器的顯示語言可從10國語言中進行選擇

為了讓海外的眾多人員也能使用，示教器的顯示語言可從中文（簡體）、日語、英語、法語、西班牙語、意大語、德語、韓語、捷克語、越南語10國語言中進行選擇。

● 的系統軟件

配備了用于螺絲鎖擰作業、點膠作業的專用軟件和具有高通用性的標準軟件。

繼承了JR-2000系列的其它簡易示教、迷宮結構、自定義功能、簡易定序器、顯示單位切換等特性。

● 內置從初學者到專業人員都可使用的本公司系統軟件

因為是針對各類應用的專用軟件，所以初學者也可容易地進行示教，同時也可以使用豐富而多樣的命令組。

● 自動校準

一直以來較為費時的攝像頭校準（將攝像頭的坐標轉換成機器人坐標）在登錄攝像頭的校準標記之后就可自動進行。

可供使用的攝像頭系統
生產商	型號
Panasonic	A110?A210
	PV300
	PV500?PV200
Keyence	CV3000?CV-X100
也有已停產的情況。生產商。

● 帶計算機的CCD攝像頭補正功能

強化了邊在攝像頭上進行位置補正邊進行作業的功能。因為在機器人中最多可導入3000個補正值，所以針對以托盤形式排列的工件進行作業時，不是“攝像”→“作業”→“下一工件的攝像”→“對下一工件進行作業”???的反復循環，而是“連續攝像”→“連續作業”，很有效地縮短了作業時間。

● 全程序的共通設定

在所有程序中同一設定較多的“作業原點”、“軟限制”、“PTP驅動條件”等項目使共通設定已成為可能。因為設定只要進行一次，所以有助于示教時間的縮短和條件的修改。當然，也可任意切換成個別設定。

● 軸探針調節器

點膠機上記憶噴嘴頂端的位置后，當噴嘴更換和注射器更換中噴嘴頂端發生位移時，檢測、補正此位移量，可進行與更換前相同點膠的“探針調節功能”不僅是在原有的3軸機上，如今在4軸機上也已成為可能。如果注射器更換時噴嘴位置的調整很費時，那么請一定利用該功能。

● 錯誤記錄

可顯示錯誤發生的日期和時間。

因為可以特定錯誤發生的時間，所以有助于原因的解析等。

錯誤記錄可保留最近發生的1000次錯誤。

● 簡易PLC功能

關于機器人的功能，因為內置了單獨運作的簡易PLC，所以如果是和外部機器進行簡單地通信則無需另外購置。

● 自定義功能

通過要點作業數據將頻繁使用的命令列進行登錄，那么之后的示教作業就變得很容易了。也可制作針對用戶的個性化軟件。

“JR C-PointsⅡ”是JANOME對話式程序輸入系統，在計算機上示教數據，以及自定義數據的制作、編輯和保存。可更加輕松地進行基于數值輸入的point設定和point作業命令的制作、編輯等。就像使用電子表格一樣也可以進行坐標數據的復制和粘貼等。另外，能以圖形形象地制作、編輯路徑數據的“point圖表編輯功能”使操作更加方便。

可將“JR C-Points”的示教數據轉換成“JR C-PointsⅡ”用數據。

要點圖表編輯功能

以導入的背景圖像數據（JPEG）?DXF數據?Gerber數據為基礎，可描繪點?直線（線段）?圓?圓弧。通過自動探索可以在PC上正確地進行復雜的定位。

方向排序功能

1、有多數路徑時，按照路徑開始點的順序排序，可縮短周期時間。

2、R角處理自動圓弧制作功能

3、通過角的半徑，有附帶R功能，更容易編輯。

通過坐標數據，實現正確點設置

以DXF數據為基礎設定point之后可獲得正確的位置數據

參考JPEG圖像設定point

參考JPEG圖像設定point

方向排序功能

Point之間的移動距離較大所以按“從左開始的順序”進行排序

自動圓弧制作功能

點擊連接點，R的半徑

備用鎖擰螺絲，點膠的專用軟件。

（1）鎖擰螺絲

通過鎖擰螺絲專用的應用軟件，示教是只要設定螺絲長度、間距、螺絲刀轉數等鎖擰螺絲條件，然后鎖擰位置。

• 不僅是鎖擰螺絲，也易于進行螺紋松解、預緊固等。

（螺絲的松解需要通過電動螺絲刀進行處理）

• 鎖擰錯誤檢測功能

也具有螺絲浮起和螺絲空轉時的錯誤檢測功能、送料器中無螺絲時的自動停止功能等便利性功能

（2）點膠規格

只需通過設置作業位置的點膠、線點膠等各種涂裝條件，即可方便地編制作業程序。

• 全面點膠功能

在矩形2點、圓為3點point較少的前提下可像畫圖一樣進行全面點膠的便利性功能

• 清除功能

原點待機時，可以進行周期性反復調試的“自動調試”。另外，可在選配件中追加在需要的時間點使點膠劑噴吐的“調試開關”。

• 缺陷防止
可設定等待時間來防止線條點膠開始時的缺陷和線條點膠結束時的點膠劑飛濺。

五軸點膠應用

變更針筒和工件的角度，點膠實例

筒形工件的外周也可點膠。

鎖擰螺絲

不同角度下都可進行螺紋緊固的實例

可調電動螺絲刀的角度。

（１）種類

	（２）Ｘ軸?Ｙ軸沖程 (mm)	（３）軸數	（４）編碼器
JR3000系列	20：200×200 30：300×320 40：400×400 50：510×510 60：510×620	2：2軸 3：3軸 4：4軸	E：有 N：無
（５）操作部規格	（６）電源規格
A：開關安裝在操作部上面 B：開關盒	C：中國、主要為EU范圍內 J：主要為日本國內

可選擇○標記。

型號

JR3203

JR3204

JR3303

JR3304

JR3403

JR3404

JR3503

JR3504

JR3603

JR3604

X軸?Y軸動作范圍(mm)

200×200

300×320

400×400

510×510

510×620

軸數^*^２

編碼器

Ｅ：有／Ｎ：無

操作部規格

電源規格

C（中國、主要為EU范圍內）	AC90-125V/180-240V～ 50/60Hz（無 Outlet）
C（中國、主要為EU范圍內）	AC180-240V～ 50/60Hz（有 Outlet 200V）^*５
J（主要為日本國內）	90-125V～　50/60Hz（有 Outlet 100V）^*５

選配件

　現場總線
追加
（CC-Link/DeviceNet/ PROFIBUS）

○

I/O-MT追加
（補助軸功能）

○^*^３

○

雙腳型

標準

○

提高加固規格

○

選擇開關^*4

○

I/O-1追加
（輸入8點/輸出8點）

○^*^３

○

I/O用內置電源
追加
（DC24V　額定2.1A）

○

COM2?COM3追加
（外部設備用）

○

噴射器
（用于螺紋緊固的吸氣）

○

1.僅訂貨時可獲悉。
2.另備有2軸規格。（詳細規格請另行查詢）
3.JR3200類型只能追加I/O-1、I/O-MT中的其中一個選配件。
4.操作部B規格時，選配件開關會追加到開關盒中。
5.JR3200機種沒有Outlet。

3軸

型號

		JR3203	JR3303	JR3403	JR3503	JR3603
可動范圍	X?Y軸(mm)	200×200	300×320	400×400	510×510	510×620
可動范圍	Z軸(mm)	50	100	150
可搬質量	工件(kg)	7	15
可搬質量	工具(kg)	3.5	7
速度^*1 ＜PTP驅動＞ ( )為設定范圍	X?Y軸(mm/sec)	700 (7～700)	900 (9～900)
速度^*1 ＜PTP驅動＞ ( )為設定范圍	Z軸(mm/sec)	250 (2.5～250)	400 (4～400)
速度^*1 ＜CP驅動＞ ( )為設定范圍	X?Y?Z軸合成(mm/sec)	600 (0.1～600)	850 (0.1～850)
位置重復精度^*2	X軸(mm)	±0.006	±0.007		±0.008	±0.008
	Y軸(mm)					±0.01
	Z軸(mm)					±0.008
外形寸法^*3	W×D×H(mm) (電纜突起部分除外)	323×387×554	560×535×659	584×631×807	678×731×807	790×731×807
主體質量（kg）^*3		20	35	42	44	45

4軸

型號

		JR3204	JR3304	JR3404	JR3504	JR3604
可動范圍	X?Y軸(mm)	200×200	300×320	400×400	510×510	510×620
	Z軸(mm)	50	100	150
	R軸( °)	±360
可搬質量	工件(kg)	7	15
	工具(kg)	3.5	7
速度^*1 ＜PTP驅動＞ ( )為設定范圍	X?Y軸(mm/sec)	700 （7～700）	900 （9～900）
	Z軸(mm/sec)	250 （2.5～250）	400 （4～400）
	R軸(°/sec)	600 （6～600）	900 （8～900）
速度^*1 ＜CP驅動＞ ( )為設定范圍	X?Y?Z軸合成(mm/sec)	600 (0.1～600)	850 (0.1～850)
容許慣性力矩（kg?cm²）		65	90
位置重復精度^*2	X軸?Y軸(mm)	±0.01
	Z軸(mm)	±0.01
	R軸( °)	±0.008
外形寸法^*3	W×D×H(mm) (電纜突起部分除外)	323×387×676	560×535×844	584×631×894	678×731×894	790×731×894
主體質量（kg）^*3		22	38	46	47	48

1.設置為可搬質量時無法達到速度。
2.位置重復精度不代表能保證達到精度。
3.選配件式樣中的外形尺寸和本體質量會有所變化。。

驅動方式

		5相脈沖電機驅動（可選配件附帶編碼器）
控制方式		PTP（Point to Point）控制、CP（Continuous Path）控制
插補功能		3D直線插補、3D圓弧插補
位置示教方式		遠程示教（JOG）／數値輸入（MDI）
示教形態		· 示教盒（可選）直接示教 · 基于PC軟件“JR C-PointsⅡ”（選配件）的計算機脫機示教。可以運用通過CAD等制作的圖形（DXF、Gerber、JPEG）。
界面顯示	顯示單位	mm/inch
界面顯示	顯示語言	可在中文（簡體字）、日語、英語、法語、西班牙語、意大利語、德語、韓語、捷克語和越南語之間切換語言顯示
程序數量		999項程序
點存儲容量		32,000點^*4
簡單的PLC功能		最多100個程序、最多1000個步驟/程序
外部輸入輸出	I/O-SYS^59	輸入16點/輸出16點
	I/O-1^58*9 （可選）	輸入8點/輸出8點（包括繼電器輸出4點）
	I/O-S^*6	用于區域傳感器等連鎖裝置的連接
	I/O-MT^*8 （可選）	補助軸（脈沖列輸入電機^*12）控制用可控制最多2軸
	現場總線（可選）	CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS可選
	COM1	RS-232C、外部機器控制用、COM命令
	COM2、COM3 （可選）	RS-232C、外部機器控制用
	MEMORY	用于USB存儲器的連接 · 客戸自定數據、教導數據的讀出、保存 · 系統軟件的備份 · 機型設定數據的更新
	LAN^*7	用于通過以太網的計算機連接 · 基于控制命令的機器人控制 · PC軟件“JR C-PointsⅡ”（選配件）的連接（客戸自定數據、教導數據接收和發送、系統軟件的備份）
	TPU	示教器（選配件）連接專用
	SWITCHBOX^*6	開關盒連接專用
I/O用內蔵電源（可選）		DC24V　額定2.1A
電源^*10		AC90～132V/AC180～250V（單相）
消耗電力		200W
工作環境	環境溫度	0～40℃
	相對濕度	20～90％（無結露）
	海拔	1,000m以下
選擇開關^*11		點膠規格中為調試開關