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馬鞍山方宏自動化科技有限公司
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DR120機器人本體技術參數?2
DR 120機器人本體技術參數
?2.1 機器人本體構成圖
?2.2 機器人機械參數
DR120機器人機械參數如表
| 機型 | DR120 |
| 自由度 | 4 |
| 手腕負載 | 120 kg |
| 工作半徑 | 2403 mm |
| 本體重量 | 1040 kg |
| 安裝方式 | 水平 |
| 驅動方式 | AC 伺服驅動 |
| 重復定位精度 | ±0.2mm |
| 噪聲 | <70dB(A) |
| 工作溫度 | 0℃~+40℃ |
| 運輸、儲存溫度 | 25℃~+55℃ |
| 濕度 | 75%AH 以下（短期 95%AH） |
| 振動 | 4.9m/s2 以下 |
| 機器人本體 IP 防護等級 | IP40 |
| 控制柜 IP 防護等級 | IP53 |
?2.2 機器人負載參數
DR120型機器人負載參數如表
| 機器人型號 | 腕關節負載（kg） | 前臂負載（kg） |
| DR120 | 120 | 24 |
DR120型機器人負載位置如圖
DR120手腕負載質量與重心的關系如圖
?2.4 機器人運動參數
DR120各關節運動參數如表
| 項目 | 規格 | |
| 名稱 | DR120 | |
| 關節速度 | J1 | 145°/s |
| J2 | 110°/s | |
| J3 | 120°/s | |
| J4 | 400°/s | |
| 關節角度 | J1 | ±165° |
| J2 | +85°~-40° | |
| J3 | +120°~-20° | |
| J4 | ±300° | |
| 手腕允許負載力矩 | J4 | 250Nm |
| 手腕允許負載慣量 | J4 | 70 kgm2 |
?2.5 機器人工作空間
本工作空間反映的是機械系統零點及作業范圍，與控制系統使用說明書中定義的稍有差異。
用戶操縱機器人時須要以控制系統使用說明書中定義的為準，否則系統會報錯。
DR120機器人工作空間如圖，最初安裝、固定機器人
| a | b | c | d | 25°≤α≤155° |
| 2403 | 742 | 1776 | 462 |
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