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MICROMASTER 440，不帶濾波器，3AC 380-480V +10/-10% 47-63Hz，恒轉(zhuǎn)矩，額定輸出功率，200 KW 過(guò)載 136%，用于 57S，160% 3 S 平方轉(zhuǎn)矩，額定輸出功率，250 KW 1533 x 326 x 545 (H x W x D)，防護(hù)等級(jí) IP20，環(huán)境溫度 0 - +40 ℃，不帶 AOP/BOP

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上海翰粵自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司歡迎廣大客戶

：鄭轅鴻（銷售工程師） 

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一直受一個(gè)論調(diào)的引導(dǎo)：?jiǎn)螜C(jī)調(diào)試（電機(jī)空載試驗(yàn)）如果能調(diào)到“理想電機(jī)”的效果，則驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以滿足所有控制需要。而不是需要在負(fù)荷試車過(guò)程繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整。
 目前我的經(jīng)驗(yàn)指標(biāo)是：階躍響應(yīng)測(cè)試，穩(wěn)定時(shí)間100ms，超調(diào)<1%。前提是1.有速度傳感器的矢量控制；2.交流傳動(dòng)與電機(jī)適配；3.電流不飽和。
 引發(fā)的問(wèn)題是：
 1.指導(dǎo)理論是否有局限，哪些狀況是上述的指導(dǎo)理論不能涵蓋的呢？
 2.測(cè)試指標(biāo)是否不合適，大家的經(jīng)驗(yàn)指標(biāo)是多少？
 其實(shí)這個(gè)問(wèn)題是老問(wèn)題，我增加了些論調(diào)和指標(biāo)，望各位高手從理論和實(shí)踐角度多給些幫助。

聽(tīng)到有工程師在做階躍試驗(yàn)，真的引起了我的共鳴。你的階躍偏差為什么只有2%呢？在優(yōu)化操作正確的情況下，有三種可能（有速度傳感器的矢量控制）：
 1.2%階躍時(shí)電流已經(jīng)飽和（也就是轉(zhuǎn)矩或電流出現(xiàn)上升后的平臺(tái)），這多半是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大造成的（隨著電機(jī)級(jí)數(shù)的增加，相同功率的電機(jī)直徑也非線性增大，GD2平方遞增），再有的是一些電機(jī)機(jī)械磨損過(guò)大造成。
 2.你的階躍是從零速給到設(shè)定速度，ramp及中間濾波為零，電機(jī)靜摩擦阻力（滑動(dòng)摩擦）影響了試驗(yàn)效果，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)起來(lái)的滾動(dòng)摩擦要比滑動(dòng)摩擦小一個(gè)數(shù)量級(jí)。處理，先將電機(jī)給到爬行速度（>5%，使矢量控制效果受滑差和轉(zhuǎn)子相角的影響小），然后再疊加階躍速度給定值。
 3.調(diào)試的時(shí)候把轉(zhuǎn)矩也trace上去（SE70用示波器吧，數(shù)據(jù)采集的周期短）吧，你的交流輸出電流在2%階躍時(shí)有可能只出了一個(gè)小包，甚至于都沒(méi)變化，這是由于矢量控制在低于勵(lì)磁電流的短時(shí)間轉(zhuǎn)矩突變是通過(guò)相角調(diào)整的，沒(méi)有通過(guò)電流幅值進(jìn)行修正。這種情況可以加大階躍給定值，當(dāng)轉(zhuǎn)矩突變從尖峰狀拉成平臺(tái)時(shí)，再恢復(fù)到尖峰狀（轉(zhuǎn)矩不飽和）所對(duì)應(yīng)的給定值，6級(jí)1000kW的我調(diào)過(guò)，給定能從6%階躍給到15%。
 
 我的描述過(guò)于強(qiáng)調(diào)簡(jiǎn)練啦，技術(shù)描述的有些部分其實(shí)是要些篇幅才能解釋清楚的。對(duì)每一個(gè)部分，諸位有疑問(wèn)時(shí)我再進(jìn)行擴(kuò)展解釋（可能還有理解局限的錯(cuò)誤），畢竟差之分毫謬之千里啊。

傳動(dòng)特性的硬化如果已經(jīng)由傳動(dòng)的*特性所決定了，那么有哪些設(shè)備是需要速度特性變化，我舉幾個(gè)例子：
 1.前面提到的熱軋咬鋼補(bǔ)償，沖擊型負(fù)載。通常的處理方法是叫鋼之前的速度給定值大于金屬秒流量所需電機(jī)轉(zhuǎn)速，當(dāng)通過(guò)電量識(shí)別咬鋼完成后（多數(shù)是通過(guò)電機(jī)轉(zhuǎn)矩增大到閾限），然后降低速度給定到金屬秒流量對(duì)應(yīng)的給定速度。
 2.更多的應(yīng)用是我們RAMP需要的場(chǎng)合，即生產(chǎn)機(jī)械不允許速度變化率過(guò)快，我們用變速斜坡進(jìn)行抑制。
 3.如膠帶機(jī)的多機(jī)張力控制系統(tǒng)，張力變化緩慢，容易形成局部張力過(guò)大。更是需要PLC設(shè)定S型曲線，根據(jù)皮帶機(jī)械各個(gè)部分的現(xiàn)象進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)曲線調(diào)整。
 4.某些生產(chǎn)設(shè)備無(wú)法接受速度控制響應(yīng)的過(guò)渡時(shí)間，甚至直接在速度控制模式下給出附加轉(zhuǎn)矩給定進(jìn)行變速轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償。應(yīng)用的場(chǎng)合多數(shù)是在冶金冷連軋、酸洗、涂鍍、重卷等場(chǎng)合。特點(diǎn)是整機(jī)需要測(cè)試快升快降（升速斜率10s左右吧）。

還是沒(méi)忍住，說(shuō)兩句。個(gè)人觀點(diǎn)，請(qǐng)輕拍磚。
 我一直認(rèn)為kdrjl在一樓就道出了關(guān)鍵，后面討論的一些東西不太切題，但是也很有意思。
 
 先說(shuō)觀點(diǎn)：速度環(huán)參數(shù)與機(jī)電時(shí)間常數(shù)Tm密切相關(guān)，大家也說(shuō)到了理論，這個(gè)請(qǐng)看陳伯時(shí)的交流調(diào)速系統(tǒng)。
 再說(shuō)說(shuō)機(jī)電時(shí)間常數(shù)，這個(gè)常數(shù)包含了電機(jī)的特性，更重要的是包含了被控對(duì)象的機(jī)械特性。
 因此，拋開(kāi)電機(jī)所拖動(dòng)的對(duì)象來(lái)談速度環(huán)的參數(shù)是沒(méi)有意義的。
 
 舉例說(shuō)明：
 1. 樓主好像軋機(jī)調(diào)的多，就以軋機(jī)為例。
 軋機(jī)調(diào)試時(shí)通常就是單體調(diào)試，然后測(cè)一些曲線，就像樓主說(shuō)的，階躍響應(yīng)等，必須達(dá)到某個(gè)效果等等，不再贅述。別的不說(shuō)，說(shuō)說(shuō)為什么這樣就可以，因?yàn)檐垯C(jī)通常功率很大，一般在MW級(jí)，電機(jī)后面的機(jī)械設(shè)備通常也就是傳動(dòng)軸和工作輥，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小（對(duì)比電機(jī)轉(zhuǎn)子本身），因此對(duì)系統(tǒng)的速度環(huán)影響很小。
 2. 第二個(gè)例子是壓力機(jī)，就是汽車生產(chǎn)車間的沖壓機(jī)。
 這個(gè)設(shè)備電機(jī)功率通常不大，幾十個(gè)kW（有大的，這個(gè)不重要），但是它有個(gè)特點(diǎn)，它后面帶一個(gè)巨大的飛輪，飛輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量一般在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的30倍以上。
 這個(gè)系統(tǒng)如果單電機(jī)調(diào)試時(shí)把速度環(huán)調(diào)得很硬，結(jié)果帶上機(jī)械設(shè)備后就會(huì)震蕩（斜坡給定），原因就是負(fù)載的機(jī)械特性對(duì)速度環(huán)的影響不能忽略。
 
 總結(jié)我的觀點(diǎn)：這就是為什么siemens的調(diào)試步驟中，速度環(huán)優(yōu)化要求帶上機(jī)械的原因。
 終于一吐為快，下面請(qǐng)大家拍磚。

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