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上海東古智能科技有限公司
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針對原油庫、化工廠、煉化廠、聯合站等石化能源行業的應用場景，聯合開發和推廣能夠支持常態化的巡檢，具備自主導航、定位、避障和巡檢作業能力的智能化巡檢AGV。
外形尺寸：1100×850×850（L×W×H）
整機重量：380kg
離地高度：100mm
行走速度：1.5m/s
履帶材質：橡膠（內嵌凱夫拉）
越障高度：100mm
爬坡能力：32°斜坡或樓梯
導航系統：自主導航、自動駕駛、遙控控制
轉向半徑：原地旋轉
通訊方式：4G/5G/無線自組網通信
減震形式：克里斯蒂式獨立懸掛、瑪蒂爾達四輪組
續航時間：7h
主體材質：304不銹鋼/合金鋼板/鋁/高分子材料
多傳感器：激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、慣導
避障方式：超聲波+毫米波雷達組合形式，主動檢測，主動避障
防護等級：IP65
后臺系統：支持地面站控制軟件系統、云端遠程管控平臺
工作環境：-20℃～60℃
DA-M100A是東古智能推出的全自主巡檢機器人系列，它基于NVIDIA Jetson TX2 / NVIDIA Jetson Xavier集成的深度學習模塊，擁有可靠的自主路徑規劃功能，具備復雜環境下高精度強靈活性的自動駕駛能力，豐富的I/O量使其具備更加強大的可擴展性。機器人本體搭載激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、高清云臺、360全景模塊、雙向語音通訊、組合慣導（GPS）、雙目相機等擴展模塊，結合多傳感器數據融合，保證多傳感器數據的準確性、有效性和冗余性，使得系統更加安全可靠穩定。
自主導航避障技術讓機器人在行進過程中，通過環境感知模塊不斷地收集環境信息，并根據新的環境信息頻繁地重新規劃和調整現有路徑，如此循環直至到達目標位置。實現基于人工智能的機器人自主智能運動控制技術，包括自主避障、自主路徑規劃、自主導航移動等，以增強機器人在復雜環境中的自主運動能力。自動任務執行技術，該系統以前兩項技術和任務載荷為基礎，依據前期的任務設定，到達任務點，自動執行相應的任務動作，回傳采集數據，并且有數據異常補償機制。
功能特點
（1）全自主巡檢
DA-M100智能巡檢機器人搭載包括激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、組合慣導（GPS）等多種功能模塊，結合深度學習算法模塊和多傳感器數據融合，讓機器人在任何環境下都能夠實現自主路徑規劃、自主導航、自動巡檢。
（2）室內室外復雜環境精準定位
綜合運用超寬帶無線基站組網定位（UWB）、激光雷達（LIDAR）、 慣性組件以及輪速計等多源傳感器系統，通過深度數據融合的方式進行高精度SLAM解算，解決室內外復雜環境下的主動定位問題。
（3）全域障礙物避障
激光雷達與環向超聲波傳感器及云臺相機共同組合作為障礙物檢測傳感器，實現對機器人所處環境的AI識別，讓機器人在自主巡檢過程中的靜態點位障礙區主動避障和復雜環境下動態障礙物的實時避障功能更加安全精準高效。
（4）超前的軌跡預測能力
DA-M100A不但具有目標深度感知能力（立體感知）及避障能力如高度障礙物、臺階探測，同時還能對周圍環境內的障礙物進行檢測和跟蹤，同時預測障礙物未來一段時間內的運動、位置信息，如方向、速度及運動軌跡等。
（5）手勢指揮的人機交互體驗
綜合利用雙光相機釆集并處理分析圖像數據；能夠在不同光線環境下（如晴天室外、正常室內光照等）的作業人員手勢信息，通過自建的手勢識別數據庫，與機器人實現實時的手勢交流互動來對機器人進行動作控制。
（6）全區域通信覆蓋
合理布置通信中繼，實現巡檢區域通信全覆蓋，保證巡檢信息的實時有效。
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