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北京六部工坊科技有限公司


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啟程4全地形移動機器人

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產品簡介

產品特點具備四輪驅動能力,每個輪軸皆配備獨立的伺服驅動單元,具備精確的速度控制和電流過壓保護功能

詳細介紹

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產品特點

  • 具備四輪驅動能力,每個輪軸皆配備獨立的伺服驅動單元,具備精確的速度控制和電流過壓保護功能。

  • 每個輪軸使用雙電機防災備份技術,具有超高的運行可靠性。

  • 每個輪軸輸出功率高達800瓦,負載能力達到100kg。

  • 輪軸輸出可以根據應用類型外接真空輪胎、麥克納姆全向輪或高強度履帶,適應各種不同工作地形。


整機參數

整體重量

50KG(四驅室外);65KG(履帶越野);70KG(全向移動)

負載

平整地面不小于50kg。

速度

0-5m/s(四驅室外);0-2m/s(履帶越野); 0-4m/s(全向移動)

運動性能

全時四驅系統;0轉彎半徑;控制精度16位。

尺寸

長780mm 寬610mm 高330mm

防護等級

IP54

能源

36V 40AH

控制接口

USB/232

驅動系統

大力矩、高精度驅動電機;4×800W驅動系統;四輪獨立控制。

控制系統

內置高性能移動計算機。

傳感系統

6+3超聲傳感器;4×512旋轉編碼器;電池電量傳感器;溫度傳感

器;電流傳感器,聲音傳感器。

開放資源

控制軟件,運動函數,避障函數,接口函數。

可選配置

1.橡膠輪,麥克納姆輪,履帶;

2.重載2自由度云臺,4-6軸車載機械臂;

3.GPS,陀螺儀,加速度計,電子羅盤,激光雷達,視覺系統。


軟件特性

1. URDF模型描述——啟程4運行ROS操作系統,三種底盤型號都具備完整的URDF模型描述,可以在ROS系統里直接加載和擴展。

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2. 電機碼盤里程計——啟程4裝備了帶編碼器的直流伺服電機,可以在ROS里接收電機碼盤計數,從而推算出機器人的移動里程信息。

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3. IMU姿態傳感——啟程4內置了一枚六軸的IMU單元,可以實時獲取機器人的滾轉、傾斜和朝向信息,為機器人的上層控制算法提供數值依據。

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4. SLAM環境建圖——啟程4可以根據應用類型的差異(室內或者室外),選配相應型號的激光雷達,借助HectorSLAM和GMapping算法,創建環境地圖。

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5. 自主定位導航——啟程4將激光雷達掃描的距離信息與電機里程計數據進行融合,使用AMCL方法進行地圖定位,結合ROS里的move_base進行自主導航。

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6. 機械臂擴展——啟程4硬件結構預留了機械臂安裝位,軟件上得益于ROS的靈活架構,可以快速進行機械臂功能的擴展集成。

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7. 視覺SLAM——啟程4的底盤類型的多樣性保證了其在室外能夠適用于多種不同地形,負重能力可搭載單目、雙目視覺相機及復雜的高性能計算系統,是的室外視覺SLAM研究平臺。

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8. 自動駕駛——啟程4擁有的機動性能,配合搭載Velodyne系列三維激光雷達,可以進行自動駕駛技術的相關研究。

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