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北京六部工坊科技有限公司
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啟智CV機器人是一套側重機器人軟件算法學習的機器人模塊化套件
啟智CV機器人是一套側重機器人軟件算法學習的機器人模塊化套件。和標準版一樣，采用免螺絲的裝配方式，縮短裝配手工時間。在有限的實驗課時里，可以快速搭建起機器人硬件本體，而將主要精力集中于ROS軟件學習、機器人視覺算法的實驗學習。
整機參數 | ||
名稱 | 數量 | 參數 |
操作系統 | ROS | |
主控器 | 1 | Intel I5處理器、8G內存、256GSSD、鍵盤 |
視覺傳感器 | 1 | RGBD立體相機 |
伺服電機模塊 | 4 | 20W伺服電機、內置驅動 |
輪子 | 11 | 3個全向輪，4個麥克納姆輪，4個橡膠輪 |
紅外測距傳感器 | 8 | 測距范圍10-80cm，精度1cm |
灰度傳感器 | 6 | 12位精度 |
電池 | 1 | 24V3.5AH鋰離子動力電池 |
軟件特性
1.URDF模型描述——啟智CV機器人運行ROS操作系統，三種底盤構型都具備完整的URDF模型描述，可以在ROS系統里直接加載和擴展。
2.電機碼盤里程計——啟智CV機器人裝備了帶編碼器的直流伺服電機，可以在ROS里獲取電機碼盤計數，從而推算出機器人的移動里程信息。
3. IMU姿態傳感——啟智CV版內置了一枚六軸的IMU單元，可以在ROS中實時獲取機器人的滾轉、傾斜和朝向信息，為上層控制算法提供數值依據。
4. 三維立體視覺——啟智CV版裝備了RGBD立體相機，能夠探測視野范圍內的立體信息并實時生成三維點云。
5.SLAM環境建圖——啟智CV版使用DepthToScan技術將三維立體點云進行降維SLAM，從而構建出可以進行定位導航的二維平面地圖。
6. 自主定位導航——啟智CV版將傳感器獲取的三維點云信息與電機里程計數據進行融合，在構建好的地圖里進行定位和自主導航。
教學資源
啟智CV機器人配備實驗指導書，設計了14個課程實驗，所有實驗均進行了詳細實驗步驟圖文描述，方便用戶老師進行課程編排。
實驗一、ROS初體驗 | 實驗八、ROS實現測距避障 |
實驗二、ROS的電機控制 | 實驗九、ROS實現灰度巡線 |
實驗三、Node的編程實現 | 實驗十、攝像頭圖像獲取 |
實驗四、四輪差動底盤ROS控制 | 實驗十一、攝像頭顏色檢測 |
實驗五、三輪全向底盤ROS控制 | 實驗十二、目標顏色追蹤 |
實驗六、麥克納姆輪底盤ROS控制 | 實驗十三、ROS的SLAM建圖系統 |
實驗七、ROS的AD傳感器讀取 | 實驗十四、ROS的Navigation導航系統 |
產品套件附贈所有實驗的參考課件PPT，助力老師快速開課。
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