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馬鞍山方宏自動化科技有限公司
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DR6-1400機器人本體技術參數?2
DR6-1400機器人本體技術參數
?2.1 機器人本體構成圖
?2.2 機器人機械參數
DR6-1400機器人機械參數如表
| 機型 | DR6-1400 |
| 自由度 | 6 |
| 手腕負載 | 6kg |
| 工作半徑 | 1405mm |
| 本體重量 | 143kg |
| 安裝方式 | 水平、垂直、吊裝 |
| 驅動方式 | AC 伺服驅動 |
| 重復定位精度 | ±0.05mm |
| 噪聲 | <80dB(A) |
| 工作溫度 | 0℃~+40℃ |
| 運輸、儲存溫度 | 25℃~+55℃ |
| 濕度 | 75%AH 以下（短期 95%AH） |
| 振動 | 4.9m/s2 以下 |
| 機器人本體 IP 防護等級 | IP40 |
| 控制柜 IP 防護等級 | IP53 |
| IO說明 | 16DI/16DO |
| 電源電壓 | 380V |
| 容量 | 3KVA |
?2.3 機器人負載參數
DR6-1400型機器人負載參數如表
| 機器人型號 | 腕關節負載(kg) | 前臂負載(kg) | 大臂負載(kg) | 旋轉座負載(kg) |
| DR6-1400 | 6 | 10 | 10 | 20 |
DR6-1400型機器人負載位置如圖
DR6-1400手腕負載質量與重心的關系如圖
?2.4 機器人運動參數
DR6-1400各關節運動參數如表
| 項目 | 規格 | |
| 名稱 | DR6-1400 | |
| 關節速度 | J1 | 150°/s |
| J2 | 150°/s | |
| J3 | 160°/s | |
| J4 | 360°/s | |
| J5 | 320°/s | |
| J6 | 360°/s | |
| 關節角度 | J1 | ±165° |
| J2 | +155°～-90° | |
| J3 | +70°～-200° | |
| J4 | ±170° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 自由停止時間/自由停止距離 | J1 | 0.28s/21° |
| J2 | 0.29s/21.75° | |
| J3 | 0.20s/16° | |
| J4 | 0.15s/27° | |
| J5 | 0.15s/24° | |
| J6 | 0.12s/21.6° | |
| 手腕允許負載力矩 | J4 | 11.8Nm |
| J5 | 9.8Nm | |
| J6 | 5.9Nm | |
| 手腕允許負載慣量 | J4 | 0.6 kgm2 |
| J5 | 0.25 kgm2 | |
| J6 | 0.06 kgm2 | |
?2.5 機器人工作空間
DR6-1400機器人工作空間如圖
| a | b | c | d |
| 1405 | 1045 | 1640 | 755 |
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