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武漢艾克特科技有限公司
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機械臂力控裝配是機器人應用的場景之一。該項技術可應用于減速機裝配、電子器件插拔、機械零部件去毛刺及拋光等。能夠在很大程度上降低生成成本、提高效率、改善生產質量。機器人力控裝配開源平臺是以六軸機械臂加末端六維力傳感器對行星減速機進行裝配為實驗場景。使用的相關設備包括：商用機器人本體、六維力傳感器、行星減速機及自主開發的通用機器人控制器。用到的技術包括：負載辨識、傳感器重力補償、導納控制、齒輪尋位與裝配技術。
產品特點
PRODUCT FEATURES
1、提供機器人正逆運動學、軌跡規劃、力傳感器力位控制、行星齒輪裝配控制算法；
2、提供各層次c/c++二次開發接口，供用戶應用或開發使用。用戶可以利用這些功能接口編寫應用程序，也可以利用SDK進行二次開發使用；
3、提供各層次matlab開發模塊。
支撐的研究方向
1. 力控制技術：通過力控制技術使機器人能夠適應外界環境的變化，研究機器人在工作過程中具有柔順性。
2. 精密裝配：針對精密裝配中的軸孔裝配問題，開發裝配流程和力/位混合控制策略，實現工業機器人在高精密裝配領域的應用。
3. 力位混合控制策略：研究基于伺服速度環實現的力/位混合控制策略。
4. 智能控制方法創新：探索智能控制理論的深入結合，結合神經網絡、模糊邏輯控制算法等，以提高機器人在不同環境下的工作性能。
5. 智能算法應用：研究將智能算法應用于力控制領域，以求解模型中的未知參數并優化控制性能。
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