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馬鞍山方宏自動化科技有限公司
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DR50B折彎專用機器人結構上采用板凳式四腿底座設計，短大臂降低了機器人的整體高度
DR50B折彎專用機器人結構上采用板凳式四腿底座設計，短大臂降低了機器人的整體高度。配合專用的折彎軟件解決了中小尺寸板材人工折彎效率低、產品一致性差、操作人員工作量大等系列問題。
DR50B是專用于折彎的機器人，手腕額定負載為50Kg ,工作半徑為2065mm。
DR 50B折彎機器人本體技術參數
?2.1 折彎機器人本體構成圖
?2-2機器人機械參數
DR50B折彎機器人機械參數如表
| 機型 | DR50B |
| 自由度 | 6 |
| 手腕負載 | 50 kg |
| 工作半徑 | 2065mm |
| 本體重量 | 590kg |
| 安裝方式 | 落地 |
| 重復定位精度 | ±0.1mm |
| 軌跡精度 | ±0.1mm |
| 噪聲 | <80dB(A) |
| 工作溫度 | 0℃~+40℃ |
| 運輸、儲存溫度 | -25℃~+55℃ |
| 濕度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） |
| 振動 | 4.9m/s2 以下 |
| 機器人本體 IP 防護等級 | IP40 |
| 控制柜 IP 防護等級 | IP53 |
| IO 說明 | 16DI/16DO |
| 氣管說明 | / |
DR50B折彎機器人機械參數如表
?2-3機器人負載參數
DR50B型折彎機器人負載參數如表
| 機器人型號 | 腕關節負載（kg） | 前臂負載（kg） | 大臂負載（kg） | 旋轉座負載（kg） |
| DR50B | 50 | 15 | 15 | 15 |
DR50B型折彎機器人負載參數
DR50B型折彎機器人負載位置如圖
DR50B折彎機器人負載位置圖
DR50B手腕負載質量與重心的關系如圖
?2-4機器人運動參數
DR 50B各關節運動參數如表
| 項目 | 規格 | |
| 名稱 | DR50B | |
| 關節速度 | J1 | 180°/s |
| J2 | 150°/s | |
| J3 | 150°/s | |
| J4 | 170°/s | |
| J5 | 150°/s | |
| J6 | 240°/s | |
| 關節角度 | J1 | ±160° |
| J2 | +210°~-75° | |
| J3 | +55°~-240° | |
| J4 | ±110° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 自由停止時間/自由停止距離 | J1 | 1s/70° |
| J2 | 0.5s/30° | |
| J3 | 0.4s/24° | |
| J4 | 0.32s/25.6° | |
| J5 | 0.3s/22.5° | |
| J6 | 0.32s/25.6° | |
| 手腕允許負載力矩 | J5 | 260Nm |
| J6 | 147Nm | |
| 手腕允許負載慣量 | J5 | 28kgm2 |
| J6 | 11kgm2 | |
?2-5機器人工作空間
DR50B 機器人工作空間如圖 2-5 所示(J1 處于零位時，機器人可以達到以下工作空間(表 1)；
若機器人不處于零位，為保證機器人和本體不干涉，則 J2 軸正角度設為+160 ° 如表 2)
DR 50B各關節運動參數如表
| a | b | c | d |
| 2065 | 944 | 2235 | 795 |
| a | b | c | d |
| 2065 | 944 | 2235 | 758 |
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