機器人機械手的機械配置形式多種多樣。zui常見的結構形式是用其坐標特性來描述的。這些坐標結構包括笛卡兒坐標結構、枝面坐標結構、極坐標結構、球面坐標結構和關節式球面坐標結構等。這里簡單介紹柱面、球面和關節式球面坐標結構等三種zui常見的機器人。
　　
　　（1）柱面坐標機器人。
　　
　　柱面坐標機器人主要由垂直柱子、水平手臂（或機械手）和底座構成。水平機械手裝在垂直柱于上，能自由伸縮.并可沿垂直于上下運動。垂直柱子安裝在底座上，并與水平機械手一起能在底座上移動。這樣，這種機器人的工作包跡（區間）就形成一段圓柱面，如下圖所示。因此，把這種機器人叫做柱面坐標機器人。
　　
　　（2）球面坐標機器人。
　　
　　這種機器人它像坦克的炮塔一樣。機械手能夠作里外伸縮移動、在垂直平面上擺動以及繞底座在水平面上轉動。因此，這種機器人的工作包跡形成球面的一部分，并被稱為球面坐標機器人。如下圖所示。
　　
　?。?）關節式球面坐標機器人。
　　
　　這種機器人主要由底座（或軀干）、上臂和前臂構成。上臂和前臂可在通過底座的垂直平面上運動，如下圖所示，在前臀和上臂間，機械手有個肘關節;而在上臂和底座間，有個肩關節。在水平平面上的旋轉運動，既可由肩關節進行，也可以繞底座旋轉來實現。這種機器人的工作包跡形成球面的大部分，稱為關節式球面機器人。