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昆山獨角獸機器人有限公司
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川崎機器人革新突破——雙腕duAro實現了真正的人機協作。
負載2kg (1手臂)
軸數4 × 2
重復性±0.05mm
雙手腕定位機器人手冊
點擊下面的圖片來查看。圖中所示尺寸單位為毫米（mm）。
| 手臂形式 | 水平多關節 | |||
|---|---|---|---|---|
| 動作自由度（軸） | 4x2手臂 | |||
| 大可搬重量（kg） | 2（1手臂） | |||
| 重復定位精度（mm） | ±0.05 | |||
| 大行程 | 下手臂 | 上手臂 | ||
| 腕旋轉（°） | －170 - +170 (JT1) | －510 - +150 (JT5) | ||
| 腕旋轉（°） | －140 - +140 (JT2) | －140 - +140 (JT6) | ||
| 腕上下（mm） | 0 - +150 (JT3)*1 | 0 - +150 (JT7)*1 | ||
| 手腕回轉（°） | －360 - +360 (JT4)*1 | －360 - +360 (JT8)*1 | ||
| 控制柜部分（D61） | 控制軸數（軸） | 大12 | ||
| 驅動方式 | 全數字伺服系統 | |||
| 動作方式 | 示教模式 | 各軸獨立、基礎坐標系、工具坐標系 | ||
| 再現模式 | 各軸插補、直線插補 | |||
| 示教方式 | AS語言方式、直接示教 | |||
| 存儲容量（MB） | 4 | |||
| I/O信號 | 通用輸入（點） | NPN規格:12(大28)/PNP規格:6(大16)/Cubi-S規格:6(大16)*2 | ||
| 通用輸出（點） | NPN規格:4(大12)/PNP規格:10(大24)/Cubic-S規格:0(大14)*2 | |||
| 電源規格 | AC200-240V、50/60Hz±2%、單相、大2.0kVA | |||
| D種接地（機器人專用接地）、大漏電電流10mA以下 | ||||
| 本體重量（kg） | 約200 | |||
| 安裝方式 | 地面式 | |||
| 安裝環境 | 環境溫度（℃） | 5 - 40 | ||
| 相對濕度（%） | 35 - 85（無結露） | |||
*1: 采用標準選件手臂上下軸、手腕旋轉軸時。選件變更或客戶自行轉換后的尺寸將有所變化。
*2: 選件
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