本體規格
| 機器人類型 | SRA166-01A | SRA210-01A |
| 結構 | 關節型 |
| 自由度 | 6 |
| 驅動方式 | AC伺服方式 |
最
大
動
作
范
圍 | 臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) |
| J2 | 前后 | +1.05～-1.40rad (+60°～-80°) |
| J3 | 上下 | +2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°) |
手
腕 | J4 | 轉動2 | ±3.67rad (±210°) |
| J5 | 彎曲 | ±2.09rad (±120°) |
| J6 | 轉動1 | ±3.58rad (±205°) |
最
大
速
度 | 臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.01rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) |
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) |
手
腕 | J4 | 轉動2 | 3.14rad/s (180°/s) | 2.44rad/s (140°/s) |
| J5 | 彎曲 | 3.02rad/s (173°/s) | 2.32rad/s (133°/s) |
| J6 | 轉動1 | 4.54rad/s (260°/s) | 3.49rad/s (200°/s) |
| 可搬質量 | 手腕部 | 166kg | 210kg |
| 手臂上※1 | 15kg ( 60kg) |
| 容許靜負荷扭矩 | J4 | 轉動2 | 951N?m | 1,337N?m |
| J5 | 彎曲 | 951N?m | 1,337N?m |
| J6 | 轉動1 | 490N?m | 720N?m |
| 容許慣性力矩※2 | J4 | 轉動2 | 88.9kg?m2 | 141.1kg?m2 |
| J5 | 彎曲 | 88.9kg?m2 | 141.1kg?m2 |
| J6 | 轉動1 | 45.0kg?m2 | 79.0kg?m2 |
| 位置反復精度※3 | ±0.1mm | ±0.15mm |
| 周圍溫度 | 0～45°C |
| 設置條件 | 地面安裝，標高 1,000m以下 |
| 本體質量 | 1,060kg | 1,090kg |
1[rad]=180/π[°] 1[N?m]=1/9.8[kgf?m]
(*1) 第1手臂部負荷根據安裝位置，手腕負荷質量而變化。
(*2) 手腕容許慣性力矩因手腕負荷條件而不同，請注意。
（*3）以JIS B 8432為依據。
本體規格
| 機器人類型 | SRA166-01A | SRA210-01A |
| 結構 | 關節型 |
| 自由度 | 6 |
| 驅動方式 | AC伺服方式 |
最
大
動
作
范
圍 | 臂 | J1 | 旋回 | ±3.14rad (±180°) |
| J2 | 前后 | +1.05～-1.40rad (+60°～-80°) |
| J3 | 上下 | +2.62～-2.56rad (+150°～-146.5°) |
手
腕 | J4 | 轉動2 | ±3.67rad (±210°) |
| J5 | 彎曲 | ±2.09rad (±120°) |
| J6 | 轉動1 | ±3.58rad (±205°) |
最
大
速
度 | 臂 | J1 | 旋回 | 2.18rad/s (125°/s) | 2.01rad/s (115°/s) |
| J2 | 前后 | 2.01rad/s (115°/s) | 1.83rad/s (105°/s) |
| J3 | 上下 | 2.11rad/s (121°/s) | 1.97rad/s (113°/s) |
手
腕 | J4 | 轉動2 | 3.14rad/s (180°/s) | 2.44rad/s (140°/s) |
| J5 | 彎曲 | 3.02rad/s (173°/s) | 2.32rad/s (133°/s) |
| J6 | 轉動1 | 4.54rad/s (260°/s) | 3.49rad/s (200°/s) |
| 可搬質量 | 手腕部 | 166kg | 210kg |
| 手臂上※1 | 15kg ( 60kg) |
| 容許靜負荷扭矩 | J4 | 轉動2 | 951N?m | 1,337N?m |
| J5 | 彎曲 | 951N?m | 1,337N?m |
| J6 | 轉動1 | 490N?m | 720N?m |
| 容許慣性力矩※2 | J4 | 轉動2 | 88.9kg?m2 | 141.1kg?m2 |
| J5 | 彎曲 | 88.9kg?m2 | 141.1kg?m2 |
| J6 | 轉動1 | 45.0kg?m2 | 79.0kg?m2 |
| 位置反復精度※3 | ±0.1mm | ±0.15mm |
| 周圍溫度 | 0～45°C |
| 設置條件 | 地面安裝，標高 1,000m以下 |
| 本體質量 | 1,060kg | 1,090kg |
1[rad]=180/π[°] 1[N?m]=1/9.8[kgf?m]
(*1) 第1手臂部負荷根據安裝位置，手腕負荷質量而變化。
(*2) 手腕容許慣性力矩因手腕負荷條件而不同，請注意。
（*3）以JIS B 8432為依據。
