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常州茂景智能制造有限公司
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常州茂景智能制造有限公司以自身的技術實力和服務保障體系服務于工程機械、機車車輛、煤礦機械、鍋爐、石化、食品醫藥、管道建設、電力建設等行業。公司和機器人廠商FANUC強強合作，致力于中厚板結構件制造領域的機器人焊接系統的應用和工藝推廣，針對用戶的具體情況量身定制，提供給用戶性價比高的焊接機器人以及等離子切割機系統。
一．系統方案概述
1.1方案設計依據及準則
（1）甲方所提供的被焊工件照片、圖紙及相關要求。
（2） 以產品的工藝分析和工藝流程的合理性為基礎，力求高柔性、高性價比、高可靠性，并且日后可擴 展升級。
1.1工件外形圖如下
工件的焊接要求：
（1）氣體保護焊接(MAG)。
（2）焊接牢固，無設備自身原因導致的夾渣、裂紋、咬邊、漏焊等焊接缺陷。
（3）焊縫均勻平整、無焊瘤等外觀缺陷。
（4）焊縫尺寸應符合圖紙及技術要求。
（5）焊接完畢，工件不得有較大變形量.
工序： 產品分四序焊接，
第1序焊接產品：放在1號變位機上面焊接。第2序焊接產品：放在1號變位機上面焊接，第三序焊接產品：放在2號變位機上面焊接，第四序焊接產品（拖拉機架總成焊接）：放在3 號變位機上面焊接
人工點固工件→手工搬運工件至焊接變位機→手動夾緊工件-→焊接零部件工件1→焊接零部件工件2→焊 接零部件工件3→焊接拖拉機架總成工件4→焊接工件結束-→機器人復位→卸下工件→工件機器人焊接程序 結束→人工補焊工件→工件焊接結束。
工藝： 操作人員按下操作盒上的啟動按鈕，滑臺上的焊接機器人移動到變位機上方，機器人夾持焊槍到達焊縫始
端開始焊接，在焊接過程中焊接機器人可根據焊接速度在滑臺上進行移動（滑臺電機為外部聯動軸，可與焊接 機器人協同），使得工件上的焊縫有利于機器人的焊接作業，焊接結束，機器人復位。
變位機帶動工件適時翻轉，以適應工件的對稱焊接等焊接要求，減少工件焊接變形。 機器人弧焊軟件包：
機器人帶有起始點尋位功能。該功能具備接觸傳感功能，具有自動尋找焊縫起始位置的功能，從而解決工 件初始定位偏差問題。
機器人帶有電弧跟蹤功能。能夠自動補償由于工件的不一致性、焊接變形帶來的偏差，電弧跟蹤需要在擺焊 和200A電流以上等特定要求下使用效果更佳。
焊接工藝特點：通過觸碰尋位對于其中特征位置的焊縫集中進行尋位；按照工藝需求，遵循焊接應力變化、
表面要求及焊接可達性要求，依次進行焊接；焊接過程中，部分關鍵尺寸進行必要的二次尋位，以保證起弧位 置準確。并利用變位機大幅反轉的間隙，設置程序，進行清槍剪絲噴硅油的工作。
焊接工藝的分析
(1)工件參數條件
l工件材料：碳鋼；
l工件尺寸：3118X1305X1000mm；
l工件圖紙：拖拉機架。
l焊縫形式：角焊縫、對接焊接等。
l工件重量：<1500Kg。
(2)焊接工藝條件
l采用氣體保護電弧焊接（MAG）.
l工件不應被油、銹等污染。
l組對要求：焊縫位置偏差≤5mm，組對間隙≤2mm；
l保證工件的組對精度符合技術協議要求。
本機器人焊接系統可以24小時連續作業，跟人工作業相比，其效率、質量、穩定性等有很大提高。 該系統配置主要由1臺弧焊機器人、1 套美國林肯焊接電源、3 套單軸頭尾架焊接變位機、1 套機器人水冷
焊槍系統、1 套機器人地軌C型梁滑臺系統、1套清槍剪絲裝置、4 套工裝夾具、1 套集成控制系統等組成。 整套焊接機器人系統特點： 1、該機器人焊接系統帶有起始點尋位、電弧跟蹤、多層多道等弧焊軟件包的功能，可以有效解決工件組対誤差問題。工件采用分四序焊接的方式，可以顯著提高工件的可焊率，減少人工的補焊量。
2.2機器人焊接系統集成設備配置表
表2-1 機器人焊接系統集成設備配置表
序號 | 名 稱 | 規格 | 品 牌 | 數量 | 單位 | 備注 | |||
1 | 焊接機器人（包含本 體、控制柜、示教器 及集成線纜） | M-10iA/8L | FANUC（發那 科） | 1 | 套 | 臂 展2028mm，負載8Kg，內置焊槍 | |||
2 | 弧焊軟件包（起始點 尋位，電弧跟蹤功能、 多層多道） | 1 | FANUC/林肯 | 1 | 套 | ||||
3 | 焊接電源 | 455M STT | 林肯（美國） | 1 | 臺 | 額定電流500A | |||
4 | 機器人焊槍（液冷） | 82W | TBI | 1 | 套 | 帶夾絲功能 | |||
5 | 循環水箱 | MasterHyper | 1 | 套 | |||||
6 | 防碰撞傳感器 | TBI | 1 | 套 | |||||
7 | 清槍器 | MasterHyper | MasterHyper | 1 | 套 | ||||
8 | 機器人地軌C型梁滑 臺系統 | MasterHyper /FANUC | 1 | 套 | 外部一軸，有效行程10米 | ||||
9 | 焊接變位機一 | 單軸頭尾架 | MasterHyper | 2 | 套 | 外部一軸，負載500Kg | |||
10 | 焊接變位機二 | 單軸頭尾架 | MasterHyper | 1 | 套 | 外部一軸，負載2000Kg | |||
11 | 工裝夾具 | 手動夾具 | MasterHyper | 4 | 套 | ||||
12 | 系統集成及控制 | MasterHyper | 1 | 套 | |||||
13 | 安全防護 | MasterHyper | 1 | 套 | |||||
14 | 安裝調試及培訓 | MasterHyper | 1 | 期 | |||||
15 | 配件 | MasterHyper | 1 | 套 | 詳見清單 | ||||
16 | 運輸及保險 | MasterHyper | 1 | 次 | |||||
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