■ 產品特點
6軸垂直多關節型
負載：110KG
動作范圍：2236mm
控制柜：YRC1000
用途：搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝
■ 標準配置
?7軸構造使L臂長度可變，根據應用程序擴大有效動作區域
?提供在有效動作區域擴大中的附加值
1.設備寬度縮小
2.更高密度配置
3.提高線路布局自由度
?減少了機器人與控制柜間的電纜線數，提升了維護性的同時提供簡潔的設備
| 標準規格 | MOTOMAN-GP110B |
| 型號 | YR-1-07VXB110-A00 |
| 構造 | 垂直多關節型（7個自由度） |
| 可搬質量*1 | 手首部 | 110kg |
| U臂上 | 10kg |
| 可達 | 2236 ㎜ |
| 重復定位精度*2 | 0.04mm |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -180°- +180° |
| L軸（下臂） | -90° - +155° |
| E軸（中腕） | -45° - +120° |
| U軸（上臂） | -70° - +90° |
| R軸（手腕旋轉） | -360° - +360° |
| B軸（手腕擺動） | -125° - +125° |
| T軸（手腕回轉） | -360° - +360° |
| 速度 | S軸（旋轉） | 2.45rad/s，140°/s |
| L軸（下臂） | 1.92rad/s，110°/s |
| E軸（中腕） | 1.92rad/s，110°/s |
| U軸（上臂） | 2.27rad/s，130°/s |
| R軸（手腕旋轉） | 3.05rad/s，175°/s |
| B軸（手腕擺動） | 3.05rad/s，175°/s |
| T軸（手腕回轉） | 4.45rad/s，255°/s |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 721N.m |
| B軸（手腕擺動） | 721N.m |
| T軸（手腕回轉） | 294N.m |
容許慣性力矩
（GD2/4） | R軸（手腕旋轉） | 60kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 60kg.m2 |
| T軸（手腕回轉） | 33.7kg.m2 |
| 本體質量 | 790kg |
| 防護等級 | 本體：IP54, 手腕軸：IP67 |
| 安裝環境 | 溫度 | 0° - +45° |
| 濕度 | 20% - 80%RH（無結露） |
| 震動 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 | 不可有引火性及腐蝕性氣體，液體遠離電氣噪音源 |
| 電源容量*3 | 5.0kVA |
| 安裝方式*4 | 置地式 |
| 用途 | 搬運、取件/包裝、碼垛、組裝/分裝 |
| 備注 | *1：JIS B 8432為基準。
*2：記載了自軸的動作范圍而不是對地基準。
*3：因用途，動作模式而異。
(注)本表是以SI單位系為記載。 |
