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易控自動化設備（昆山）有限公司
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川崎機器人革新突破——雙腕duAro實現了真正的人機協作
川崎機器人革新突破——雙腕duAro
實現了真正的人機協作。
負載 2kg (1手臂)
軸數 4 × 2
重復性 ±0.05mm
duAro1機器人的規格
手臂形式 水平多關節
動作自由度（軸） 4x2手臂
max可搬重量（kg） 2（1手臂）
重復定位精度（mm） ±0.05
max行程 下手臂 上手臂
腕旋轉（°） －170 - +170 (JT1) －510 - +150 (JT5)
腕旋轉（°） －140 - +140 (JT2) －140 - +140 (JT6)
腕上下（mm） 0 - +150 (JT3)*1 0 - +150 (JT7)*1
手腕回轉（°） －360 - +360 (JT4)*1 －360 - +360 (JT8)*1
控制柜部分（D61） 控制軸數（軸） max12
驅動方式 全數字伺服系統
動作方式 示教模式 各軸獨立、基礎坐標系、工具坐標系
再現模式 各軸插補、直線插補
示教方式 AS語言方式、直接示教
存儲容量（MB） 4
I/O信號 通用輸入（點） 16（max32）*2
通用輸出（點） 8（max16）*2
電源規格 AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、單相、max2.0kVA
D種接地（機器人專用接地）、max漏電電流10mA以下
本體重量（kg） 200
安裝方式 地面式
安裝環境 環境溫度（℃） 5 - 40
相對濕度（%） 35 - 85（無結露）
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