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安徽合動智能科技有限公司
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技術參數一、機械臂本體參數1
技術參數
一、機械臂本體參數
1.重復定位精度：±0.1mm
2.環境濕度：25-85%(無冷凝)
3.環境溫度：-20-45℃
4.功耗：150w(普通工況下）
5.額定壽命：30000h
6.自由度：6
7.工作半徑：610mm
8.負載：3kg
9.供電電源：DC48V
10.六軸參數：
J1-J5基座 工作范圍：±360°速度：±180°
J6-腕部 工作范圍：±360°速度：±300°
11.關節模組可以打開，可以進行拆裝，可以自由組合，可提供關節模組打開的內部結構圖片并能清晰看到驅動器、編碼器。
二、驅動系統功能
1.控制方式：串口、CAN總線
2.異常保護程序具備欠壓、過壓、過流、堵轉、Hall或編碼器異常保護功能及故障報警輸出功能，提供相應Simulink軟件模塊
（6）具備FOC磁場定向控制算法軟件模塊，提供相應Simulink軟件模塊
（7）具備PID算法和電流、速度、位置三閉環算法軟件模塊，提供相應Simulink軟件模塊
三、控制系統
1.CPU：ARM Cortex-A8,主頻1000MHz
2.ROM：4GByte eMMC
3.RAM：256M DDR3
4.Shared RAM：64KByte
5.SPI Flash：8MByte
6.3D圖形加速器：SGX530
7.支持MATLAB/Simulink和 ROS聯合開發，支持交叉編譯
8.提供機械臂運動學仿真模型、實物控制算法模型，提供正解逆解、關節空間軌跡規劃、笛卡爾空間軌跡規劃實驗案例
9.提供機械臂動力學仿真模型、實物控制算法模型，提供單關節和雙關節的重力補償、摩擦力補償、零力拖動實驗案例
10.提供動力學建模方法與程序，包括NEWTON-EULER程序與LAGRANGE程序，可自動計算出任意自由度的動力學模型方程和雅克比矩陣；提供動力學參數辨識方法與程序，提供截圖證明；提供PID控制算法與程序，提供截圖證明；提供魯棒控制、自適應控制方法與程序
11.提供雙臂協同的運動規劃實驗案例
四、開源雙目視覺系統
1.尺寸：約為90mm × 25mm × 25mm；
2.重量：72-90g；
3.深度景深（FOV）：87°±3°x 58°±1°x 95°±3°；
4.最小深度距離：0.105 m；
5.3D視覺系統采用Intel RealSense和OpenCV，提供開源邊緣檢測、輪廓檢測、人臉檢測、圖像旋轉縮放變換、相機標定、視覺抓取等實驗案例和算法
五、高性能末端夾爪
1.有效行程：20mm（可調）；
2.夾持力：80N（可調）；
3.電機：伺服電機；
4.輸入電壓：DC24V；
5.控制方式：邏輯電平控制開合，脈沖控制行程；
六、監控軟件
1.可采集Simulink程序中任意的變量數據，每關節3路共18路數據，并用波形顯示，波形橫軸長度可調節，波形數據可保存、可回放
2.可控制機械臂的關節角度、末端坐標以及關節和坐標的步進控制，可顯示機械臂的關節角度、末端坐標
3.采用*的MBD的開發方式，可完成機器人運動學、動力學實驗，提供機械臂動力學仿真模型、實物控制算法模型，提供單關節和雙關節的重力補償、摩擦力補償、零力拖動實驗案例
七、其它功能
開放電流環、速度環、位置環，提供驅動原理圖；
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