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本系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器視覺的技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)、科研、教育等領(lǐng)域是重要的核心技術(shù)應(yīng)用，可對目標(biāo)物進(jìn)行識別檢測、分揀、傳送等各種復(fù)雜、重復(fù)、危險等的場合，應(yīng)用范圍廣泛
本系統(tǒng)是工業(yè)機(jī)器人結(jié)合機(jī)器視覺的技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)、科研、教育等領(lǐng)域是重要的核心技術(shù)應(yīng)用，可對目標(biāo)物進(jìn)行識別檢測、分揀、傳送等各種復(fù)雜、重復(fù)、危險等的場合，應(yīng)用范圍廣泛。其中協(xié)作機(jī)器人以其易于安裝使用、帶有碰撞保護(hù)、拖動示教、所占空間小等特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作，尤其是帶力反饋的協(xié)作機(jī)械臂，完成很多生產(chǎn)裝配任務(wù)，尤其適合中小企業(yè)的應(yīng)用，其市場空間大于工業(yè)機(jī)器人十倍甚至百倍以上。
目前視覺行業(yè)主要使用2D相機(jī)加光源的方式，通過提取平面內(nèi)信息的位置，然后引導(dǎo)機(jī)械手進(jìn)行抓取定位，而在一些場景比較復(fù)雜的場合，用普通的方法難以有效提取到被測物。本平臺采用雙目視覺模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂對目標(biāo)的識別、定位和抓取。
螺絲鎖付是非常重要的裝配工藝，在電子制造、汽車等眾多行業(yè)中，均有廣泛應(yīng)用。本公司推出采用德國Franka七軸帶力反饋的協(xié)作機(jī)器人和深度視覺的螺絲鎖付系統(tǒng)，用于進(jìn)行機(jī)器視覺、機(jī)器人坐標(biāo)設(shè)置、螺絲鎖付、協(xié)作機(jī)械臂的力反饋的應(yīng)用的研究。
本平臺采用的靈活的德國Franca7軸機(jī)械臂與螺栓自動擰緊機(jī)通過端口進(jìn)行交互連接，結(jié)合機(jī)器視覺，可以對操作平臺上的目標(biāo)物進(jìn)行視覺圖像處理并自動確定位置，可快速準(zhǔn)確地將螺釘放入對應(yīng)螺紋孔并旋緊。通過一臺電腦即可參與編程和控制，并將操作過程在工作臺上的顯示屏中顯示出來。
產(chǎn)品特點(diǎn)：
7軸機(jī)械臂具有更加多的空間靈活性，憑借7個軸上的扭矩傳感器，使這些傳感器功能豐富，包括可以識別作用在機(jī)械臂上的力并作出反應(yīng)，可以更加熟練靈敏地操作物體。
示教拖動：
教機(jī)器人一項(xiàng)任務(wù)，按住機(jī)械臂把手上的兩個按鈕（按鈕：啟動按鈕和引導(dǎo)），可以在空間內(nèi)自由（或限制在相應(yīng)的引導(dǎo)模式中）引導(dǎo)機(jī)械臂。此模式用于示教新姿勢，或手動將機(jī)械臂移動到另一個姿勢。
編程簡單：
可以通過在桌面上安排應(yīng)用程序設(shè)置任務(wù)，然后通過應(yīng)用程序?qū)χ苯釉诠ぷ鲄^(qū)域的機(jī)器人上進(jìn)行參數(shù)化。通過模塊化的編程操作，可以將試教過程輕松地保存為程序并運(yùn)行。
安全性高：
每根軸上的扭矩傳感器信息可以確定預(yù)期扭矩與實(shí)際扭矩之間的偏差并作出反應(yīng)。當(dāng)機(jī)器人意外地與外圍物體接觸時，可以實(shí)時看到一個或多個扭矩信號，會作出機(jī)器人停止移動的動作。從而保證不會與周圍物體產(chǎn)生沖突，這個扭矩的大小是可以調(diào)節(jié)的。
機(jī)器視覺：
可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手和視覺系統(tǒng)的坐標(biāo)標(biāo)定、開源的OpenCV視覺識別、位置糾偏、位置信號的傳輸和控制。
應(yīng)用專業(yè)：
自動化專業(yè) 機(jī)器人專業(yè) 機(jī)械電子 智能制造專業(yè) 機(jī)械工程專業(yè)
配套課程
《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》
《計算機(jī)控制技術(shù)》
《機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)》
《計算機(jī)控制技術(shù)》
《機(jī)器人操作系統(tǒng)》
《機(jī)器人感知與學(xué)習(xí)》《機(jī)器人運(yùn)動控制技術(shù)》
《機(jī)器視覺與圖像處理》
《工業(yè)機(jī)器人控制編程實(shí)訓(xùn)》
《工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)集成實(shí)訓(xùn)》
實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
機(jī)電系統(tǒng)與運(yùn)動控制實(shí)驗(yàn)
機(jī)器人坐標(biāo)系建立
機(jī)器人運(yùn)動學(xué)編程
機(jī)器人系統(tǒng)編程
ROS系統(tǒng)開發(fā)
系統(tǒng)運(yùn)動學(xué)控制與仿真
多自由度機(jī)械臂控制實(shí)驗(yàn)
機(jī)器人動力學(xué)控制
人工智能與機(jī)器人學(xué)習(xí)
無框力矩電機(jī)驅(qū)動控制實(shí)驗(yàn)
機(jī)器人運(yùn)動控制正逆解實(shí)驗(yàn)
MATLAB機(jī)器人工具箱
機(jī)器人D-H參數(shù)設(shè)定
機(jī)器視覺特征的識別
機(jī)器視覺手眼坐標(biāo)的標(biāo)定
機(jī)器視覺形狀輪廓的提取和位置標(biāo)定
機(jī)器人的抓取控制
性能參數(shù)
| 組件名稱 | 規(guī)格 | 參數(shù) |
| 機(jī)械臂 | 自由度 | 7 DOF |
| 有效載荷 | 3KG | |
| 觸及距離 | 855mm | |
| 安裝法蘭 | DIN ISO 9409-1-A50 | |
| 安裝位置 | 直立 | |
| 防護(hù)等級 | IP30 | |
| 重量 | 18KG | |
| 環(huán)境溫度 | +15°C 至 25°C（通常） +5°C 至 + 45°C（延伸） | |
| 環(huán)境濕度 | 20% 至 80% 非冷凝 | |
| 控制器尺寸 | 355 × 483 ×89 mm（深 × 寬 × 高） | |
| 電源電壓 | 100 VAC - 240 VAC | |
| 電源頻率 | 47- 63 Hz | |
| 能耗 | 600 W 平均 300 W | |
| 防護(hù)等級 | IP20 | |
| 關(guān)節(jié)速度限值[°/s] | A1: 150, A2：150, A3: 150, A4:150, A5: 180, A6: 180, A7: 180 | |
|
觸及距離關(guān)節(jié)位置限值[°] | A1：-166/166, A2 :101/101 A3 : -166/166, A4 : -176/-4, A5 : -166/166, A6 : -1/215, A7:-166/166 | |
| 笛卡爾速度限值 | 末端操縱裝置速度 2 m/s | |
| 機(jī)械手 | 平行夾持器 | 帶可更換手指 |
| 抓取力 | 持續(xù)力： 70 N 力： 140 N | |
| 重量 | 0.7 KG | |
| 機(jī)器視覺模塊 | 雙目立體視覺相機(jī) | 1628（H）×1236（V），CCD |
| 傳輸數(shù)據(jù)接口 | USB3.0 | |
| 照明方式 | 環(huán)形光源 | |
| 軟件功能 | 定位、區(qū)分、測量等 | |
| 實(shí)驗(yàn)平臺 | 尺寸 | 130×78×79mm（長×寬×高） |
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