CE4002S1T2B5艾默生EMERSON控制器，通常的反饋控制系統中，對干擾造成一定后果，才能反饋過來產生干擾的控制作用，因而產生滯后控制的后果。為了克服這種滯后的控制，用計算機接受干擾信號后，在還沒有產生后果之前插入一個前饋控制作用，使其剛好在干擾點上抵消干擾對控制變量的影響,因而又得名為擾動補償控制。

控制系統中，可以把前饋控制計算的結果作為pid控制的輸出補償量ocv，并采用加補償，這樣就形成了一個前饋控制系統了。

在實際的控制過程中，由于執行機構和測量裝置的延遲，系統有可能是一個純滯后過程，如對于溫度的控制其延遲時間可能多達10多分鐘。這種滯后性質常引起被控對象產生超調或振蕩，造成系統不容易達到穩定過程。因此，可以在控制過程中并聯一個補償環節，用來補償被控制對象中的滯后部分，這樣可以使系統快速達到穩定過程。

CE4002S1T2B5艾默生EMERSON控制器純滯后控制系統是把滯后補償的結果作為pid控制器的輸入補償量icv，并作為輸入補償的減補償。這樣就構成了一個純滯后的ith預測控制回路。因此電流型控制模式具有比起電壓型控制模式大得多的帶寬。制約機電一體化設備可靠性的元素 機電設備，從數字操控到伺服電機，各種大大小小的零件都有很多，無法計算