近幾年機器人自動化生產線的市場越來越大，并且逐漸成為自動化生產線的主要方式。過去的自動化碼垛作業大部分是由機械式碼垛機完成或人工搬運，機械式碼垛機其結構等因素的限制，存在占地面積大、程序更改麻煩，耗電量大等缺點；而人工搬運勞動量大，完成同一工作量所需不少工人。而碼垛機器人能更換不同抓手，使用靈活，有利于車間的良好布局，另外性能可靠，大多用戶容易掌握使用，能夠迅速轉換進行不同箱子的碼垛。

機器人的機構

    碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、控制系統組成，機械主體即基座和執行機構，包括手臂結構、末端執行器即抓手、末端執行器調節機構以及檢測機構，驅動系統包括動力裝置和傳動機構，控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令并進行控制。按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

    另外機器人主要由4個關節組成，能實現腰座旋轉（X軸），水平前后運動（Y軸），垂直上下運動（Z軸）和腕部回轉運動（U軸），腰座電機、腕部電機通過諧波減速器驅動腰座、機械手旋轉，水平關節電機、垂直關節電機通過同步帶輪減速后帶動水平關節絲杠、垂直關節絲杠旋轉，而絲杠通過其上的滑塊驅動前大臂、后大臂沿各自導軌作水平前后運動，可以滿足快速運動精確定位的要求。

機械手爪的控制設計

    碼垛機器人在現場工作時，根據不同的碼垛物品，在腕部安裝相對應的機械手，抓手分袋狀物機械手，箱狀物機械手，吸盤機械手，桶狀物機械手，機械手上抓手或夾板的開合由PLC控制，主要完成：待機-抓取-移動-碼垛-復位幾個動作。

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