斜齒輪相比直齒輪減速器的優缺點：
1.因為嚙合面變化為小——大——小，嚙合平穩，沖擊小，噪音小；
2.大承載能力，提高壽命和平穩性；
3.小齒數允許值小，不易產生根切，本身體積相對直齒輪可以做的更小；
4.但軸向推力大，制造麻煩；而直齒輪無軸向推力。

行星齒輪減速機是匹配伺服電機的主要的減速機種類，在選擇行星齒輪減速器時，首先要確定減速機減速比，如果標準減速機沒有您需要的減速比，請您選擇接近的或者定制減速機。
確定減速比后，請將你選用的伺服電機額定扭矩乘上減速比，得到數值原則上要小于產品型錄上的供的相近減速機的額定輸出扭矩，同時還要考濾其驅動電機的過載能力及實際中所需要大工作扭矩。所需大工作扭矩要注于額定輸出扭矩的2位。滿足上面條件后請選擇體積小的減速機，體積小的減速機成本相對低一些。
接下來還要考慮行星齒輪減速器的回程間隙。回程間隙越小其精度越高，成本也越高。用戶要選擇滿足其精度要求系列的減速機就可以。還要考慮橫向/徑向受力和平均壽命。橫向/徑向受力大的減速機在安裝和使用中可靠性高，不易出問題。通常其平均壽命遠超過所配伺服電機的壽命。