倍福ek1561端子模塊原裝BECKHOFF倍福PLC *現(xiàn)貨步進(jìn)電機(jī)和高 / 低速軸，或者是滿足更高精度和動(dòng)態(tài)性能要 求的伺服驅(qū)動(dòng)器。 控制器和分配給該單元的分布式 I/O 之間的通訊通過兩路 Lightbus 總線（每側(cè)機(jī)器分別占用一路）實(shí)現(xiàn)，通訊由 FC 2002 型雙口 Lightbus PCI 主站卡發(fā)起。若要滿足通訊速 度和工件加工精度要求，選擇 Lightbus 系統(tǒng)顯得非常必要。

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機(jī)器內(nèi)部產(chǎn)生的 I/O 數(shù)據(jù)采集工作則由 Beckhoff 總線端 子模塊來完成。 軟件模塊已經(jīng)取代了硬件 在 TwinCAT 環(huán)境下，使用了 4 個(gè)可用 PLC 運(yùn)行系統(tǒng)中 的 2 個(gè)，其中一個(gè)用于控制“Combimat® ”，倍福ek1561端子模塊原裝BECKHOFF倍福PLC另一個(gè)則用 于控制中轉(zhuǎn)站。控制“Combimat® ”的運(yùn)行系統(tǒng)包含 3 個(gè) PLC 任務(wù)，這樣就使得該機(jī)器在功能和性能上都得到了優(yōu) 化。PLC 編程采用了 IEC 61131-3 編程語言，該語言是 TwinCAT 中的一個(gè)有機(jī)組成部分。“Combimat® ”的 25 根定位軸即由 TwinCAT 中集成的 NC 控制器進(jìn)行控制。 該系統(tǒng)的*之處在于所謂的線性路徑控制 － TwinCAT LC（Line Control）。

線性路徑控制使得整個(gè)機(jī)器的所有工件 均實(shí)現(xiàn)了無傳感器跟蹤。一旦工件到達(dá)，位于機(jī)器入口處的 一個(gè)工件發(fā)射器就會(huì)觸發(fā)線性路徑控制來讀取增量式編碼 器的當(dāng)前值，然后再將該值直接分配給剛剛進(jìn)入該機(jī)器的工 件。由此獲得的數(shù)據(jù)用于計(jì)算位置（或編碼器值），必 須在該位置激活。隨后，循環(huán)讀取當(dāng)前的編碼器數(shù)據(jù)，并與 線性路徑控制所得的計(jì)算值進(jìn)行比較。如果兩個(gè)值相等，就 表明相應(yīng)已經(jīng)激活。

編碼器值和工具數(shù)字量輸出的掃描速度二者均直接取決于 現(xiàn)場(chǎng)總線掃描速度以及控制器的處理速度。現(xiàn)場(chǎng)總線的速度 和控制器的速度終決定了加工速度和可以獲得的輪廓精 度。 更快、更高、更強(qiáng) 對(duì)于一個(gè)高度復(fù)雜的控制器來說，所有用到的控制組件（包 括 PLC/NC/LC）都能夠?qū)崟r(shí)運(yùn)行是一個(gè)基本前提，如果抖 動(dòng)大于 25 μs 則是不能接受的。 在這里所描述的案例中，為了獲得所需精度， “Combimat® ”的研發(fā)人員將 TwinCAT LC 的掃描頻率選 定為 2 ms，而 NC 軸的掃描頻率則為 4 ms。PLC 任務(wù)里 的邏輯控制器運(yùn)行時(shí)間在 5 ms 到 25 ms 之間。直接嵌入 到機(jī)器結(jié)構(gòu)中的工業(yè) PC C6140 和一個(gè)外部 Beckhoff 控 制面板一起處理更多的控制任務(wù)，如機(jī)器視覺、運(yùn)行狀態(tài)、所謂的段控制或者設(shè)定控制以及用于遠(yuǎn)程診斷的網(wǎng)絡(luò)與 調(diào)制解調(diào)器的連接等。

該控制面板遠(yuǎn)可以安裝在距離工業(yè) PC 65 m 的地方，例 如，安裝在回轉(zhuǎn)支撐臂系統(tǒng)上。這樣一來，就能夠根據(jù)現(xiàn)場(chǎng) 條件安裝 PC 控制器和用作操作界面的控制面板。通過控 制面板 15 英寸 TFT 彩色顯示器，能夠以清晰、易于理解 的方式布置和操作所有相關(guān)功能，如程序選擇、機(jī)器診斷、 單元選擇等。可以通過標(biāo)準(zhǔn)鍵盤或者鼠標(biāo)來激活這些功能。

項(xiàng)目 Peter Klemme 對(duì)轉(zhuǎn)為采用 PC 控制技術(shù)所取得 的成果感到非常滿意。他堅(jiān)信：“新機(jī)器的加工速度已明顯 加快，產(chǎn)品質(zhì)量得到了*提升。結(jié)果證明我們的決定是正 確的，現(xiàn)在，我們已擁有一套面向未來的高性能系統(tǒng)”。