CCTV管道巡檢機器人檢測方案

         搭載H2S氣體傳感器市政機器人管道檢測

        管網(wǎng)健康檢查一般采用管道內(nèi)窺電視檢測系統(tǒng)，在國外稱管道CCTV（Closed Circuit evision）檢測，此方法于90年代中期引進(jìn)國內(nèi)用于管道內(nèi)部狀況及排水管道健康檢測，它是上目前用于管道狀況檢測*和有效的手段。歐美等發(fā)達(dá)國家較早使用該方法作為排水管道健康檢查及新建排水管渠的驗收的有效手段，上海已于上世紀(jì)90年代引進(jìn)該方法開展市政排水管道管理和養(yǎng)護的協(xié)作工作，并發(fā)揮了巨大的輔助決策作用。

    管道內(nèi)部機器人(即管道機器人)在管道檢測中得到較為廣泛的運用。目前，美國、英國、法國和德國等已開發(fā)出了管道機器人樣機，并在檢測中得到成功應(yīng)用。管道機器人是一種可在管道內(nèi)行走的機器，可以攜帶一種或多種傳感器，在操作人員的遠(yuǎn)端控制下進(jìn)行一系列檢測作業(yè)。

　　一個完整的管道檢測機器人包括移動載體、視覺系統(tǒng)、信號傳誦系統(tǒng)、動力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)等。管道機器人的主要工作方式為在視覺、位姿等傳感器的引導(dǎo)下，對管道環(huán)境進(jìn)行識別，接近檢測目標(biāo)，利用超聲波、漏磁通和渦流傳感器等進(jìn)行信息檢測和識別，自動完成檢測任務(wù)。
 

CCTV檢測儀裝備的攝像頭、爬行器及燈光系統(tǒng)，*由帶遙控操縱桿的控制，操作簡單，移動方便?？梢赃M(jìn)行影像處理、記錄攝像頭的旋轉(zhuǎn)和定位。具有高質(zhì)量的圖像記錄和文字編輯功能。其主要工作部分為一部四輪驅(qū)動的攝像小車和一臺計算機。根據(jù)不同管徑，可以選用不同型號的CCTV。通過它能夠?qū)⒐艿乐械那闆r一覽無余。在項目中對管內(nèi)情況實在無法得知的時候，便采用此設(shè)備對管段進(jìn)行檢查。

(2) 管道CCTV視頻檢測的意義

通過對工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。

對于及時發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。

      搭載H2S氣體傳感器市政機器人管道檢測

       圣凱安科技研發(fā)、生產(chǎn)的紅外氣體傳感器是一款采用NDIR紅外吸收檢測原理的氣體傳感器模組。該傳感器采用國外進(jìn)口光源、特殊結(jié)構(gòu)的光學(xué)腔體和雙通道探測器，實現(xiàn)空間雙光路參比補償，微處理器進(jìn)行信號采集、處理和輸出，線性誤差優(yōu)于滿量程的±1%、零點漂移小，具有很好的選擇性，高靈敏度，無氧氣依賴性，壽命長，低功耗；內(nèi)置溫度傳感器，可進(jìn)行溫度補償；同時具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用戶可選）輸出；報警點可設(shè)置，能夠簡單、快速地與現(xiàn)有的監(jiān)測和控制系統(tǒng)相連接，而且體積小，采用拔插式安裝方式，方便客戶各種應(yīng)用

硫化氫介紹 硫化氫泄露應(yīng)急處理方法

硫化氫，分子式為H2S，分子量為34.076，標(biāo)準(zhǔn)狀況下是一種易燃的酸性氣體，無色，低濃度時有臭雞蛋氣味，有劇毒。硫化氫是一種重要的化學(xué)原料。硫化氫為無色氣體，有臭雞蛋味。相對密度為（空氣=1）1.19。能溶于水，易溶于醇類、石油溶劑和原油。燃點為292℃。硫化氫為易燃?；?/span>，與空氣混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高熱能引起燃燒爆炸。

物化性質(zhì)

顏色與氣味 ：硫化氫是無色、劇毒、酸性氣體。有一種特殊的臭雞蛋味，嗅覺閾值：0.00041ppm，即使是低濃度的硫化氫，也會損傷人的嗅覺。濃度高時反而沒有氣味（因為高濃度的硫化氫可以麻痹嗅覺神經(jīng)）。用鼻子作為檢測這種氣體的手段是致命的。

相對密度為1.189（15℃，0.10133MPa）。它存在于地勢低的地方，如地坑、地下室里。如果發(fā)現(xiàn)處在被告知有硫化氫存在的地方，那么就應(yīng)立刻采取自我保護措施。只要有可能，都要在上風(fēng)向、地勢較高的地方工作。

爆炸極限：與空氣或氧氣以適當(dāng)?shù)谋壤?.3%～46%）混合就會爆炸。因此含有硫化氫氣體存在的作業(yè)現(xiàn)場應(yīng)配備硫化氫監(jiān)測儀。

可燃性：*干燥的硫化氫在室溫下不與空氣中的氧氣發(fā)生反應(yīng)，但點火時能在空氣中燃燒，鉆井、井下作業(yè)放噴時燃燒，燃燒率僅為86%左右。硫化氫燃燒時產(chǎn)生藍(lán)色火焰，并產(chǎn)生有毒的二氧化硫氣體，二氧化硫氣體會損傷人的眼睛和肺。在空氣充足時，生成SO2和H2O。

若空氣不足或溫度較低時，則生成游離態(tài)的S和H2O。

除了在氧氣或空氣中，硫化氫也能在氟氣中燃燒。

機器人有害氣體監(jiān)測系統(tǒng)：

      有害氣體監(jiān)測機器人包括硬件電路制作和軟件開發(fā)。硬件方面，對監(jiān)測裝置的電路進(jìn)行了模塊化處理，監(jiān)測裝置主要由控制器模塊、傳感器模塊（SKA/NE-7氣體濃度傳感器模塊、溫度傳感器模塊）、圖像采集模塊、無線通信模塊、電機驅(qū)動模塊、電源模塊組成。主要用于對傳感器模塊采集的PM2.5、氣體濃度和攝像頭采集的現(xiàn)場圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析和處理，輸出信號去控制電機驅(qū)動模塊，從而完成對機器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、現(xiàn)場有害氣體的檢測、溫度的實時測量、現(xiàn)場圖像的抓拍和無線傳輸數(shù)據(jù)的控制。

    通過對工程范圍內(nèi)的雨排水管道進(jìn)行CCTV檢測，從而有效的查明排水管道內(nèi)部功能性及結(jié)構(gòu)性狀況，如內(nèi)部沉積、結(jié)垢、障礙物、樹根、積水、封堵、浮渣等情況，同時與管道相連的各個窨井、檢查口也能盡收眼底。對于在施工過程中發(fā)現(xiàn)的窨井蓋、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍攝視頻資料作為執(zhí)行后期養(yǎng)護、檢修、更換窨井蓋的依據(jù)。

對于及時發(fā)現(xiàn)的問題可以有針對性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨來襲時的路段積水等問題。