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智能PID調節器參數確定的方法
閱讀：970 發布時間：2021-10-12 智能PID調節器參數選擇的方法很多，例如試湊法、臨界比例度法、擴充臨界比例度法等。但是，對于智能PID調節器的PID控制而言，參數的選擇始終是一件非常繁瑣的工作，需要經過不斷的調整才能得到較為滿意的控制效果。依據經驗，一般智能PID調節器的PID參數確定的步驟如下：
1.確定比例系數Kp
確定比例系數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出zui大值的60%～70%，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的60%～70%。
2.確定積分時間常數Ti
比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定智能PID調節器PID的積分時間常數Ti為當前值的150%～180%。
3.確定微分時間常數Td
微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30%。
4.系統空載、帶載聯調
對智能PID調節器PID參數進行微調，直到滿足性能要求。