AI830A3BSE040662R1軟件設計在設計了手臂控制器硬件的基礎上，我們設計了運行在微處理器上的軟件應用程序。在控制器上電后，首先讀入撥碼開關的控制器編號，然后進入等待模式。程序設定了UART中斷，當上位機有數據傳送過來時，中斷發生。此時核對數據包中的控制器編號，若傳送編號與小控制器編號相符，則把數據讀入，并計算得到電機運行方向和手臂移動距離。在電機運行時