鑿巖臺(tái)車(chē)自動(dòng)鉆孔系統(tǒng)
一 、 技術(shù)研發(fā)背景：
目前人工操作鑿巖臺(tái)車(chē)存在以下問(wèn)題：
(1) 人工操作，效率低。
(2) 孔位精度不高，隨意性大，影響爆破效果。
(3) 鑿孔質(zhì)量難控制。存在超挖欠挖、隧道成型不規(guī)整，大塊數(shù)量多。
(4) 存在孔位不規(guī)整、不均勻、數(shù)量不夠等因素，造成火工材料浪費(fèi)，增加采礦成本。
(5) 超挖、欠挖或隧道成型差導(dǎo)致二步驟采場(chǎng)采礦進(jìn)路中有充填體或形成不穩(wěn)定圍巖，對(duì)人員和采礦設(shè)備造成一定的危險(xiǎn)。
(6) 定位不精確、少打孔多裝藥造成的大塊，在二次爆破時(shí)容易出現(xiàn)堵塞溜井的嚴(yán)重后果。
(7) 二次爆破產(chǎn)生的高速石子，容易擊穿已經(jīng)敷設(shè)的風(fēng)管、水管及電纜管道，造成不必要的損失。
二 、 系統(tǒng)架構(gòu)圖以及操作界面：
三 、 技術(shù)運(yùn)行參數(shù)：
1.實(shí)現(xiàn)鑿巖鉆臂快速自動(dòng)定位
快速性：孔與孔移動(dòng)平均時(shí)間≤45s；
準(zhǔn)確性：定位誤差≤250px；
自動(dòng)化：鉆臂定位和鉆孔無(wú)需人為干預(yù)。
2.實(shí)現(xiàn)鑿巖鉆臂快速自動(dòng)調(diào)姿
快速性：推進(jìn)梁的調(diào)姿速度≥0.2°/s；
準(zhǔn)確性：調(diào)姿誤差≤1°；
準(zhǔn)確性：孔角度誤差≤0.2°，孔深度誤差≤250px。
四 、 自動(dòng)鉆孔優(yōu)勢(shì)：
1.操作方便，在完成參數(shù)設(shè)定以后，可以全自動(dòng)完成鉆孔作業(yè)， 減輕工人的勞動(dòng)；
2.自動(dòng)調(diào)節(jié)推進(jìn)和沖擊壓力，避免釬桿彎曲和折斷；
3.控制鑿巖鉆臂運(yùn)動(dòng)，使得鉆臂自動(dòng)運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)孔位；
4.控制推進(jìn)梁動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)鉆桿自動(dòng)快速調(diào)整到目標(biāo)姿態(tài)；
5.控制鑿巖機(jī)動(dòng)作，自動(dòng)完成鉆孔、退釬等任務(wù)。
6.自動(dòng)捅眼及防卡釬功能大大提高孔眼成型率。
