SPECTRE自動駕駛儀控制板 |
| SPECTRE自動駕駛儀控制板介紹 • 自動速度控制 • 航跡跟蹤控制，可在每個航點設定深度以及進行事件管理 • 懸停 – 可懸停半徑和航向，以很小的動力消耗實現懸停 • 自動定深 • 自動翻滾 • 自動傾斜 • 避碰（可選功能） ♦ 固定的和移動的目標 ♦ 與航向和航跡跟蹤模式結合 ♦ 內置避碰算法 ♦ 外部避碰處理器接口 支持的命令和控制接口 • SSSCP（專屬的二進制通信協議）• SSSCP 是一個設計用來提供強大的控制和監測功能的協議，使用不完整的傳輸介質實現用戶和SPECTRE自動駕駛儀控制板的每個方面進行交互。具有這些特性： ♦ 給SPECTRE自動駕駛儀的配置和控制提供一套完整的命令 ♦ 提供遠程監測功能，允許SPECTRE自動駕駛儀控制板傳輸運行數據并反饋回監測站 ♦ 即使在傳輸介質中存在大量誤碼率的情況下，仍能穩健地實現以上要求 SSSCP將數據壓縮成長度較小的語句，使用信息源和接收器ID以及校驗和來確保數據的完整性。SSSCP使用循環對話。每個終端都將其語句打包成簡介的脈沖以固定周期傳輸，一般每秒一次。 • NMEA 0183 – 基于命令接口 • 數字輸入命令接口 • 操縱桿輸入 • 遠程操縱桿（通無線電調制解調器，用于近距操作） • 緊急制動硬件輸入 遠程控制工作站 • 任務數據記錄和回放 • 輸入電子海圖并以海圖為背景輸出運載工具活動軌跡、航點和航線信息 • 運載工具狀態監測和控制 • 對運載工具外圍傳感器進行監測 輸入/輸出 • 6個串口♦ 3個RS232，2個RS485（全雙工），1個RS485（半雙工） ♦ 配置/調試：1個串口 – RS232，波特率9600 • 12個模擬輸入通道 ♦ 8個10-bit，-5V到+5V ♦ 4個8-bit，-5V到+5V • 4個模擬輸出通道 ♦ 4個8-bit，-5V到+5V ♦ 8個數字通道，可配置為數字輸入、數字輸出或PWM輸出 如果還需要更多的模擬/數字I/O接口，可外加一個Genie接口模塊。 支持的傳感器接口 • NMEA 0183串行數據（各種GPS） • TCM2美國Precision Navigation corporation公司制造三軸磁力計和傾斜傳感器 專用接口（串口） • 固態速率傳感器（偏航率、傾斜率、翻滾率）和深度傳感器的模擬輸入 • GX1和GX3航向和姿態傳感器接口（串口） • RDI 公司DVL ，PD6接口。PD4，PD5可根據要求配置 • IXSEA公司的PHINS二進制導航輸出 • Konsberg MRU-6運動傳感器 • iFOG（Tritech公司的光纖陀螺儀）和ROVFOG（Oceantools公司的三軸光纖陀螺儀）接口 其他類型的接口可根據需要提供 • 連接傳感器的串口配置 • SSSCP通信協議的配置 • 用于水面船只的驅動液壓泵的設置 • 使用速率陀螺儀數據的數據融合算法設置提高定位精度 • 死區補償參數配置 • 深度傳感器安裝位置偏移量的補償配置 • 模擬、數字輸入/輸出的配置 • CAM控制權分配的配置 • 用于水面船只噴水式推進器配置 • 速度控制的推力值時間表設置 • 操縱桿配置 控制板應用 • 遠程監控和攝像• 控制一個遠程通訊鏈接平臺 • 海洋測量和航空測量 • 探測 • 目標牽引 Sim-in-a-box • 激勵器（從控制板輸出）比如推進器和舵等 • 命令和控制系統（RCW遠程控制軟件） |
