高剛性低慣性小包絡：通過機械手臂體拓撲優化，實現了高剛性低慣性臂體；采用水平布線的方式，極大降低了機械手包絡空間，方便客戶系統布局及使用；
防護等級高：機械手提供高IP防護可選擇，防護等級高達IP65；
選型覆蓋面廣：1000mm臂展，支持定制。
| 形式 | ST20-4100（IP20） | ST20-4100(IP65) | |
| 安裝方式 | 桌面 | ||
| 構型 | 水平多關節型 | ||
| 動作自由度 | 4 | ||
| 驅動電機 | 交流伺服電機 | ||
| 負載 | 額定質量 | 10kg | |
| 質量 | 20kg | ||
| Joint#4允許慣量 | 額定慣量 | 0.05Kg.㎡ | |
| 慣量 | 0.25Kg.㎡ | ||
| Joint#3下壓力 | 250N | ||
| 各運動軸功率 | Joint#1 | 750W | |
| Joint#2 | 600W | ||
| Joint#3 | 400W | ||
| Joint#4 | 200W | ||
| 手臂長度 | 大臂 | 600mm | |
| 二臂 | 400mm | ||
| 可達半徑 | 1000mm | ||
| 工作空間 | Joint#1 | ±148° | |
| Joint#2 | ±153° | ||
| Joint#3 | 180/420mm(IP20) | 150/390mm(IP65) | |
| Joint#4 | ±360° | ||
| 速度 | Joint#1 | 267°/s | |
| Joint#2 | 529°/s | ||
| Joint#3 | 1250mm/s | ||
| Joint#4 | 1714°/s | ||
| 標準循環時間 | 0.423s | ||
| 重復定位精度 | Joint#1+Joint#2 | ±0.02 | |
| Joint#3 | ±0.01 | ||
| Joint#4 | ±0.01° | ||
| 本體重量（不包括線纜） | 50Kg（IP20）/52Kg（IP65） | ||
| 用戶電路 | 15 Pin 9Pin | ||
| 用戶氣路 | ф4mmx2，ф6mmx2 | ||
| 環境規格 | 標準：IP20 | 可選：IP65 | |
CAD-3D資料下載 | CAD&3D | 請至服務中心--下載中心 | |
