堆垛機是高效立體庫的核心部分之一，我公司采用在中國生產的高速直角坐標機器人為基礎，地軌由一根RSL170直線運動單元組成，升降軸也由一根RSL170直線單元組成，緩存單元由與RSL170用的同樣鋁型材為支撐立柱。天軌采用角鐵軌道組成。無論是地軌，還是升降軸都鋼軸導軌導向，精密齒輪齒條傳動或包膠輪滾動、伺服電機配減速機高動態高速運動和高精確定位。下圖是Miniload堆垛機系統方案圖。

Miliload堆堆機的主要優點：

根據立體的長度，高度和負載,出入庫節拍要求來設計緩存工位數量，大幅提高出入庫效率。

地軌和升降部分都采用基于鋁型材的直線運動單元，標準單根地軌6米，重量輕便于高速運動。

各軸都采用鋼軸導軌導向，不僅比傳統包膠輪滾動方式阻力大幅降低，壽命更長，更適合高度運動，高速啟動和停止。

采用交流伺服電機配減速機驅動齒輪齒條傳動實現精確定位，重復定位精度1mm內。運行速度可達3m/s，通常加速度和減速度為5m/s²，易于實現高動態運動，提高效率。

采用智能相機來自動二次定位，減少對位工作時間，檢測貨架上有無貨物及讀取貨物上條碼。

可根據料盤重量和尺寸來選擇的天地軌和升降軸，所需取得電機功率小，更加節能，更加綠色環保。

按需要來選擇不同結構形式和負載能力的貨叉。通常以100公斤以內負載為主。