●內置電纜的中空機械臂
在具有中空結構的機械臂內,簡潔內置焊接電纜,軟管類
- 避免因電纜凸出而與周邊裝置干擾
- 通過手腕動作讓電纜活動穩定,提高可靠性
- 提高離線示教的精度
可輕松實現機械臂內置焊接電纜的離線示教
- 控制機器人的總高度可實現與大型機器人相組合的多級設置
外形尺寸及動作范圍 SRA100HS-01 SRA100HB-01 本體規格 周圍溫度 : 0~45°C ※4 1[rad]=180/π[°] 1[N?m]=1/9.8[kgf?m]
機器人型號 SRA100HS-01 SRA100HB-01 結構 關節形 關節數 6 驅動方式 AC伺服方式 動作
范圍 第1軸 ±3.14rad (±180°) 第2軸 -2.09 ~ +1.05rad
(-120°~ +60°) -2.09 ~ +1.05rad
(-120°~ +60°) 第3軸 -2.18 ~ +1.57rad
(-125°~ +60°) -2.64 ~ +1.57rad
(-151°~ +90°) 第4軸 ±3.66rad (±210°) 第5軸 ±2.18rad (±125°) 第6軸 ±3.66rad (±210°) 速度 第1軸 2.37rad/s (136°/s) 第2軸 2.00rad/s (115°/s) 第3軸 2.79rad/s (160°/s) 第4軸 3.66rad/s (210°/s) 3.93rad/s (225°/s) 第5軸 3.05rad/s (175°/s) 第6軸 5.41rad/s (310°/s) 5.50rad/s (315°/s) 可搬質量 手腕部 100kg 第1機械臂 ※1 20kg 手腕容許
靜負荷扭矩 第4軸 830N·m 650N·m 第5軸 830N·m 650N·m 第6軸 441N·m 315N·m 手腕容許
慣性
力矩 ※2 第4軸 85kg·m2 第5軸 85kg·m2 第6軸 45kg·m2 位置反復精度 ※3 ±0.1mm 設置方法 地面安裝 設置條件
周圍濕度 : 20~85%RH(無結露)
安裝面的容許振動 : 0.5G(4.9m/s2)以下 噪音級別 ※5 79.6dB 本體質量 690kg 750kg