并聯機器人可以定義為一種閉環機構，由動態平臺和固定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈連接，由兩個或兩個以上的自由和并聯驅動。
并聯機器人的特點是無累積誤差，精度高；驅動裝置可放置在固定平臺上或靠近固定平臺，重量輕，速度高，動態響應好。
(1)無累積誤差，精度高；
(2)驅動裝置可放置在固定平臺或靠近固定平臺的位置，使運動部分重量輕、速度高、動態響應好；
(3)結構緊湊，剛度高，承載能力大；
(4)對稱的并聯機構具有良好的各向同性；
(5)工作空間??；
根據這些特點，并聯機器人已廣泛應用于需要高剛度、高精度或大負荷而不需要大工作空間的領域。
