一、 系統(tǒng)概述

       串聯(lián)機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)構(gòu)成的，通過驅(qū)動器驅(qū)動各關(guān)節(jié)運動帶動連桿的相對運動，完成串聯(lián)機器人的工程應(yīng)用。串聯(lián)機器人的研究較為成熟，它具有結(jié)構(gòu)簡單，成本低，控制簡單，運動空間大等優(yōu)點，已廣泛應(yīng)用于很多領(lǐng)域。公司研發(fā)的桌面型串聯(lián)機器人實驗平臺，包含機器人運動建模、機器人路徑規(guī)劃、機器視覺等知識點，同時也融入了機器人編程、視覺圖像處理、AI技術(shù)，提供ROS系統(tǒng)開發(fā)。提供完整的實驗指導(dǎo)、教學(xué)課件和相關(guān)案例，******驗證專業(yè)核心課程理論知識點，適用于機器人工程相關(guān)專業(yè)開展核心課程教學(xué)實驗及研究，是兼顧教學(xué)、科研、工程創(chuàng)新訓(xùn)練的理想實驗平臺。   ETV400機器視覺圖像處理實驗系統(tǒng)是基于MATLAB開發(fā)，可完成視覺圖像處理的基礎(chǔ)實驗和典型應(yīng)用實驗。有助于學(xué)習(xí)視覺圖像處理在高級應(yīng)用方面的相關(guān)算法；特別適合相關(guān)專業(yè)師生開展機器視覺、圖像處理方面的教學(xué)實驗研究、軟件開發(fā)等工作。系統(tǒng)又視覺臺架、工業(yè)視覺相機、USB視覺相機、光源套件、備測樣件、實驗軟件組成。

二、 系統(tǒng)特點

1、桌面型串聯(lián)機器人，機構(gòu)簡單、穩(wěn)定性好、操作方便、定位精度高，適宜教學(xué)。

2、實物平臺與ROS系統(tǒng)相結(jié)合，完成機器人學(xué)核心知識點學(xué)習(xí)驗證，完成機器視覺、圖像處理、AI技術(shù)等相關(guān)知識點學(xué)習(xí)驗證，提供工程應(yīng)用場景的開放式創(chuàng)新訓(xùn)練。
3、提供ROS系統(tǒng)下的實驗過程及接口函數(shù)、友好的圖形化用戶交互界面；提供機器人運動參數(shù)的采集接口，實時觀測機器人運動狀態(tài)。
4、支持二次開發(fā)，提供機器人模型，可用于在相關(guān)的仿真軟件實現(xiàn)機器人仿真以及實物平臺驗證；開放通信接口函數(shù)，提供常規(guī)圖像處理算法，支持用戶做算法驗證。

三、 實驗項目

1、ROS環(huán)境實驗

了解ROS仿真環(huán)境下相應(yīng)的機器人運動接口函數(shù)

機器人仿真模型與環(huán)境配置
掌握Gazebo和Rviz工具
搭建機器人仿真環(huán)境
設(shè)計機器人應(yīng)用實驗

2、實物平臺實驗

機器人運動學(xué)建模正解實驗
機器人運動學(xué)建模逆解實驗
機器人關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃實驗
基于顏色識別的工件分類抓取實驗
基于形狀識別的工件分類抓取實驗
機器人工件碼垛實驗
基于G代碼的繪畫實驗
基于深度強化學(xué)習(xí)的五子棋實驗

四、 實驗界面