啟程3足球機(jī)器人是一款為RoboCup中型組比賽設(shè)計(jì)的新一代高機(jī)動(dòng)性競(jìng)技平臺(tái)。該平臺(tái)擁有啟程3系列大功率的電機(jī)驅(qū)動(dòng)方案，配合高幀率的工業(yè)相機(jī)全向視覺，同時(shí)還升級(jí)了主動(dòng)帶球機(jī)構(gòu)，提高了帶球的運(yùn)轉(zhuǎn)速度，同時(shí)增強(qiáng)了抗沖擊性，在激烈對(duì)抗中更不易變形。全新設(shè)計(jì)的電磁射門裝置，大幅提高射門精度，配合改進(jìn)后的瞄準(zhǔn)算法，增加了命中球門死角的準(zhǔn)確度。啟程3足球機(jī)器人目前裝備了北京理工大學(xué)、北京工業(yè)大學(xué)和北京信息科技大學(xué)，其中北京信息科技大學(xué)使用該平臺(tái)連續(xù)取得多次RoboCup中型組比賽的。
全向視覺定位系統(tǒng)該由一枚高幀率工業(yè)相機(jī)和錐形反射鏡組成，可以獲得機(jī)器人周圍360°的圖像，通過分析場(chǎng)線形狀分布，推算機(jī)器人自身位置。
量身定制的強(qiáng)抓地力全向輪、大功率無刷伺服電機(jī)以及精心調(diào)教的機(jī)體配重，讓機(jī)器人在保持身體對(duì)抗能力同時(shí)還具備優(yōu)秀的加速特性，能夠精準(zhǔn)快速的完成搶斷、護(hù)球及帶球突破等技術(shù)動(dòng)作。
啟程3足球機(jī)器人采用新設(shè)計(jì)的主動(dòng)帶球裝置，同時(shí)主動(dòng)摩擦輪使用無刷電機(jī)，功率更大、運(yùn)行更可靠，確保機(jī)器人在高強(qiáng)度對(duì)抗中獲得更強(qiáng)的持球優(yōu)勢(shì)。
啟程3足球機(jī)器人裝備大功率電磁射門裝置，通過IGBT可精準(zhǔn)控制射門力度，配合高效優(yōu)化的瞄準(zhǔn)濾波算法，可以精確控制射球的飛行軌跡。
啟程3足球機(jī)器人軟件方案上構(gòu)建了一套五臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行協(xié)作的群體智能系統(tǒng)。上層構(gòu)建角色抽象層，組織策略陣型庫，完成群體決策。再通過效用考核系統(tǒng)，完成具體角色任務(wù)的分配。憑借這種由整體到局部的分層決策架構(gòu)，使得場(chǎng)上機(jī)器人能夠在激烈對(duì)抗中依然能完成聯(lián)合回防、拆檔進(jìn)攻和長(zhǎng)傳射門等協(xié)同行為的流暢切換。
