產品特點
具備四輪驅動能力，每個輪軸皆配備獨立的伺服驅動單元，具備精確的速度控制和電流過壓保護功能。
每個輪軸使用雙電機防災備份技術，具有超高的運行可靠性。
每個輪軸輸出功率高達800瓦，負載能力達到100kg。
輪軸輸出可以根據應用類型外接真空輪胎、麥克納姆全向輪或高強度履帶，適應各種不同工作地形。
整機參數 | |
整體重量 | 50KG（四驅室外）；65KG（履帶越野）；70KG（全向移動） |
負載 | 平整地面不小于50kg。 |
速度 | 0-5m/s（四驅室外）；0-2m/s（履帶越野）； 0-4m/s（全向移動） |
運動性能 | 全時四驅系統；0轉彎半徑；控制精度16位。 |
尺寸 | 長780mm 寬610mm 高330mm |
防護等級 | IP54 |
能源 | 36V 40AH |
控制接口 | USB/232 |
驅動系統 | 大力矩、高精度驅動電機；4×800W驅動系統；四輪獨立控制。 |
控制系統 | 內置高性能移動計算機。 |
傳感系統 | 6+3超聲傳感器；4×512旋轉編碼器；電池電量傳感器；溫度傳感 器；電流傳感器，聲音傳感器。 |
開放資源 | 控制軟件，運動函數，避障函數，接口函數。 |
可選配置 | 1.橡膠輪，麥克納姆輪，履帶； 2.重載2自由度云臺，4-6軸車載機械臂； 3.GPS，陀螺儀，加速度計，電子羅盤，激光雷達，視覺系統。 |
軟件特性
1. URDF模型描述——啟程4運行ROS操作系統，三種底盤型號都具備完整的URDF模型描述，可以在ROS系統里直接加載和擴展。
2. 電機碼盤里程計——啟程4裝備了帶編碼器的直流伺服電機，可以在ROS里接收電機碼盤計數，從而推算出機器人的移動里程信息。
3. IMU姿態傳感——啟程4內置了一枚六軸的IMU單元，可以實時獲取機器人的滾轉、傾斜和朝向信息，為機器人的上層控制算法提供數值依據。
4. SLAM環境建圖——啟程4可以根據應用類型的差異（室內或者室外），選配相應型號的激光雷達，借助HectorSLAM和GMapping算法，創建環境地圖。
5. 自主定位導航——啟程4將激光雷達掃描的距離信息與電機里程計數據進行融合，使用AMCL方法進行地圖定位，結合ROS里的move_base進行自主導航。
6. 機械臂擴展——啟程4硬件結構預留了機械臂安裝位，軟件上得益于ROS的靈活架構，可以快速進行機械臂功能的擴展集成。
7. 視覺SLAM——啟程4的底盤類型的多樣性保證了其在室外能夠適用于多種不同地形，負重能力可搭載單目、雙目視覺相機及復雜的高性能計算系統，是的室外視覺SLAM研究平臺。
8. 自動駕駛——啟程4擁有的機動性能，配合搭載Velodyne系列三維激光雷達，可以進行自動駕駛技術的相關研究。
