產品特色
PRODUCT FEATURES
1、支持RCP快速原型設計， 實現用戶從Simulink模型開發到異構硬件平臺的自動轉換，用戶無需懂得代碼編程技術，無需考慮硬件平臺調試、驅動開發等問題，專心把精力投入算法中，能快速的實現算法驗證。
2、支持HIL硬件在回路測試，加速產品的開發速度，模擬被控對象能降低用戶的搭建系統成本，測試速度更快、效率更高、實驗更安全。
3、采用實時Linux操作系統，多核處理器方便多任務處理，同時，實現自動模型分割技術，可以讓算法分核運行到不同的CPU中，合理的劃分算法與系統任務。
4、支持CPU+FPGA異構平臺自動代碼生成及部署功能，同時，支持異構平臺間的數據回顯和在線調參。
5、IO資源支持廣泛，擁有高速同步AD、同步IO、RS232、增量/值編碼器、PWM驅動、Ethercat從站、CAN、USB等接口。單功能卡、多功能卡、多路AD/DA驅動卡、子系統卡、可編程功能卡等多種選擇，用戶可以靈活組合。
6、可廣泛應用于伺服驅動產品及電機控制快速原型教學平臺、精密運動控制等領域。
案例介紹
CASE INTRODUCED
1、光刻機仿真平臺
1）系統組成：
光刻機仿真平臺主要由硬件在環實時仿真機、控制器和實時通信總線三大部分組成。硬件在環實時仿真機也被稱作HIL（Hardware in the loop），它的作用為實時接收來自控制器的控制指令，模擬仿真光刻機各個子系統運行參數，并通過實時通信總線將狀態數據反饋給控制器。在線硬件在環實時仿真機內部包含通訊驅動模塊以及光刻機各個子系統的仿真模型。
2）功能簡介：
光刻機控制屬于高精密運動控制范疇，對系統實時性要求，因此本系統中硬件在環實時仿真機和光刻機控制器全部采用實時化操作系統，并依靠異構的部署功能，將計算復雜并行度高的算法部分部署到FPGA中運行，通過CPU+FPGA架構，目前系統控制頻率可達20KHz。
硬件在環實時仿真機為用戶提供了算法模塊庫和光刻機模型搭建環境。算法模塊庫可以輔助用戶搭建光刻機仿真模型，用戶可自行調整光刻機仿真模型運行參數。控制器為用戶提供了算法模塊庫、硬件控制模塊庫及控制模型開發環境，算法模塊庫輔助用戶快速搭建自己想要的控制算法，硬件模塊庫中的各個模塊對應控制輸入輸出板卡中各個硬件模塊，具備硬件參數配置、在線信號下發采集和數據監視等功能。控制器還為用戶提供FPGA異構加速板卡，用戶可以將復雜及重復性的計算算法下派到異構計算板卡中運行。
3）實驗結果：
控制周期20Khz測試：在VPX FPGA中嚴格按照50us同時觸發VPX控制和HIL，通信和模型計算完成后，在FPGA中監控返回信號，檢測控制時間始終保持在50us以內。
控制模型算法驗證，上圖2所示為控制算法給出的期望方波以及仿真機返回的實際波形，由圖中可見仿真波形與實際波形幾乎重合。
2、高精密運動控制平臺
1）系統組成：
本系統由上位開發機、實時控制主機、 FPGA IO板卡、自研功率放大模塊、商業驅動器和機械控制對像組成。其中機械對像可以是伺服電機、多自由度高精度XYR運動平臺、尺蠖式壓電致動器等。
2）功能簡介：
針對光刻機、光學系統、微機電系統等領域，應用自有模型化控制算法開發環境，搭配多路多信號IO板卡做為電量采集手段，高性能功放實現功率驅動，典型運動機構做為控制對像。為高精密運動控制系統開發人員、研學人員，提供一套算法驗證平臺。在本臺上可以跳過基礎編碼器采集、驅動軟件開發等工作，直接驗證高級控制算法。由于軟變量全開放性，硬件系統自研，所以可以為算法開發人員提供有力的支撐。
3）實驗結果：
