為實現AMR/AGV系統軟件與硬件的可靠集成以實現系統快速部署，合肥壹恒智能機器人用時三年研制了基于RK-3399主控制器和STM32芯片的數據采集及執行器集成一體的AMR/AGV系統專用控制器，控制器采用核心計算服務器+信號采集與處理的雙核架構，兩個CPU之間采用SPI與串口雙通道通信，提高控制器的集成度，擴大應用場景，降低AGV/AMR硬件成本，為客戶提供高性價比的AGV/AMR產品?？刂破骷珊戏室己阒悄茏匝械臒o人車載控制系統，支持二維碼導航、激光反射板導航、激光SLAM導航、磁導航、激光與視覺復合導航等多種導航方式；運動底盤控制支持差速驅動、單舵機驅動、多舵機驅動全向等各類底盤結構，支持定制開發。

其中，主控制器Core-3399J采用RK3399六核64位( A72x2+A53x4 )處理器 ，主頻高達1.8GHz。支持多路顯示：雙MIPI、HDMI、eDP、DisplayPort 顯示接口。支持多種網絡接口：雙頻WIFI、 Bluetooth4.1、千兆以太網等。擁有高性能外設接口： 1×USB3.0 接口、1 x PCIe M.2（ M-Key）接口等。核心板采用8層布線工藝，設計尺寸僅有 82mm x 63mm、性能穩定可靠。Core-3399J有多種型號可選，綜合考慮產品需求我們選用其內存為2GB雙通道64Bit DDR3-1333MHz、存儲器為16GB高速eMMC 5.1。數據采集與處理CPU選擇STM32F429IGT6，該芯片集成 FPU和DSP 指令，并具有 256KB SRAM、1024KB FLASH、12個16位定時器、2個32位定時器、2個 DMA控制器（共 16 個通道）、6個SPI、2個全雙工I2S、1個SAI、3個IIC、8個串口、2個 USB（支持HOST /SLAVE）、2個CAN、3個12位ADC、2個12位DAC、1個RTC（帶日歷功能）、 1個SDIO接口、1個FMC接口、1個TFTLCD 控制器（LTDC）、1個10/100M以太網MAC控制器、1個攝像頭接口、1個硬件隨機數生成器、及140個通用IO口等。

       專用控制器采用兩個48針的MOLEX接口，統一引出所有接口及通信，接線簡單可靠?？刂破鞑捎?4V供電，通過電源轉換模塊實現降壓分壓。合肥壹恒智能機器人有限公司自研的控制器集成32 路24V 輸入IO、2 路串口、2 路CAN 通信，20 路24V 輸出IO、1 路RS485通信、5 路AD，主動風扇散熱。板載3個USB、2個網口、1路HDMI接口。

  合肥壹恒智能機器人自研控制器接受客戶單一硬件訂單，客戶選擇自行開發應用系統，控制器支持Android及Linux操作系統，公司可以根據客戶的需求開發相應的專用板級支持程序包。自研專用控制器可以幫客戶快速開發定制各類AGV/AMR、協作機器人、集成控制等應用系統提供硬件支持。