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| 名稱 | NA20 | ||
| 規(guī)格 | 垂直多關(guān)節(jié) | ||
| 軸數(shù) | 6 | ||
| 可搬重量 | 20KG | ||
| 位置重復(fù)精度 | ±0.07mm | ||
| 驅(qū)動(dòng)方法 | AC伺服馬達(dá) | ||
| 驅(qū)動(dòng)容量 | 7900W | ||
| 位置重復(fù)精度 | 值編碼器 | ||
| 動(dòng)作范圍 | 基本軸 | J1（旋轉(zhuǎn)） | ±170° |
| J2（前后） | -70°~+60° | ||
| J7（旋轉(zhuǎn)2） | - | ||
| J3（上下） | -140°~+240°（注1） | ||
| 手臂軸 | J4（回轉(zhuǎn)） | ±180° | |
| J5（擺動(dòng)） | -50°~+230° | ||
| J6（扭轉(zhuǎn)） | ±360°（注2） | ||
| 速度 | 基本軸 | J1（旋轉(zhuǎn)） | 3.40rad/s｛195°/s｝ |
| J2（前后） | 3.32rad/s｛190°/s｝ | ||
| J7（旋轉(zhuǎn)2） | - | ||
| J3（上下） | 3.14rad/s｛180°/s｝ | ||
| 手臂軸 | J4（回轉(zhuǎn)） | 6.98rad/s｛400°/s｝ | |
| J5（擺動(dòng)） | 6.98rad/s｛400°/s｝ | ||
| J6（扭轉(zhuǎn)） | 10.5rad/s｛600°/s｝ | ||
| 手臂負(fù)荷能力 | 允許扭矩 | J4（回轉(zhuǎn)） | 43.7N·m |
| J5（擺動(dòng)） | 43.7N·m | ||
| J6（扭轉(zhuǎn)） | 19.6N·m | ||
| 允許慣性矩 | J4（回轉(zhuǎn)） | 1.09kg·m2 | |
| J5（擺動(dòng)） | 1.09kg·m2 | ||
| J6（扭轉(zhuǎn)） | 0.24kg·m2 | ||
| 機(jī)器人動(dòng)作范圍截面面積 | 3.32m2×340° | ||
| 使用環(huán)境條件 | 溫度：0~45℃、濕度：20~80%RH（無(wú)結(jié)露） | ||
| 本體重量 | 355kg | ||
| 第3軸可載重量 | 20kg（注3） | ||
| 安裝方法 | 地面、吊裝 | ||
| 本體顏色 | 白色（芒賽爾色標(biāo)10GY9/1) | ||
| 防護(hù)等級(jí) | - | ||
| 注）1、機(jī)器人正裝用于焊接時(shí)，第3軸的動(dòng)作范圍將受限制 | |||
| 2、第6軸的動(dòng)作范圍會(huì)因第5軸的姿態(tài)而受限制 | |||
| 3、根據(jù)手腕軸的搭載重量不同，可搭載的重量也會(huì)有不同 | |||
