| 性能特點： 1. 六軸機器人，動作范圍廣，關節活動靈活，有效迅速放置負載物； 2.特殊點的回避， 可在特殊點旁流暢的動作； 3.強力型手首, 充裕的扭矩和慣性，可應對大型工件； 4. 靈活的搬運姿勢, 自由的搬運范圍，可搬運多種工件，即使是同樣的工件，也可以采取各種各樣的搬運姿勢。 |
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| 構造形式： | 關節型機器人碼垛機 | |||
| 自 由 度： | 6 | |||
| 驅動方式： | AC伺服方式 | |||
| 動作范圍： | 腕 | J1 | 回旋 | ±3.14rad |
| J2 | 前后 | +1.40～-1.05rad | ||
| J3 | 上下 | +2.62～-2.38rad | ||
| 手首 | J4 | 旋轉2 | ±6.28rad | |
| J5 | 彎曲 | ±2.36rad | ||
| J6 | 旋轉1 | ±6.28rad | ||
| 搬運速度： | 腕 | J1 | 回旋 | 1.75rad/s |
| J2 | 前後 | 1.57rad/s | ||
| J3 | 上下 | 1.66rad/s | ||
| 手首 | J4 | 旋轉2 | 2.62rad/s | |
| J5 | 彎曲 | 2.62rad/s | ||
| J6 | 旋轉1 | 3.67rad/s | ||
| 可搬運重量： | 手首部 | 166kg | ||
| J3軸上部 | 60kg (*1) | |||
| 手腕容許慣性力矩： | J4 | 旋轉2 | 951N・m | |
| J5 | 彎曲 | 951N・m | ||
| J6 | 旋轉1 | 490N・m | ||
| 手腕容許慣性力矩(*2)： | J4 | 旋轉2 | 88.9kg・m2 | |
| J5 | 彎曲 | 88.9kg・m2 | ||
| J6 | 旋轉1 | 44.1kg・m2 | ||
| 位置精度誤差： | ±0.3mm | |||
| 環境溫度： | 0～45°C | |||
| 環境濕度： | 20～85%RH （不得結露） | |||
| 振動值： | 0.5G以下 | |||
| 安裝方式： | 地面安裝 | |||
| 其他配置： | 控制器及各部之間連接電纜，中英文說明書，彩色中文示教盒，相應的碼垛應用軟件，Software PLC （可實現PLC編程），終端夾具，視覺識別系統等 | |||
| 1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m] | ||||
