3. 定義IO輸入輸出分配,有些輸入信號如果沒有實際接入,可以通過軟件中的強制實現,如圖4。
圖4. 輸入輸出分配
4. 仿真及測試電機,使用PLC 控制前可進行 IO 及 電機測試,以便檢測V90 側沒有任何問題,如圖5。
圖5. IO 仿真及電機測試
速度控制
1. 在 V-ASSISTANT中設置 V90 基本參數,如圖6。
圖6. V-ASSISTANT 中設置 V90 參數
2. 如果不使用 V-ASSISTANT, 則在 V90 上直接設置參數,如圖7。
圖7. V90 面板直接設置伺服驅動器參數
3. Modbus 初始化,設置的通信速率要與V90中的設置一致, 如圖8。
圖8. Modbus 初始化
4. 控制速度軸,如圖9。
圖9. 控制速度軸
參數定義如表1.
表1. 速度軸參數定義
EN | :Bool 子程序使能信號; |
COM_EN | :Bool MBUS通訊觸發信號, 上升沿有效,觸發一次COM_EN信號,子程序中通訊操作輪詢一次; |
Slave_Addr | :Byte V90 驅動MBUS通訊地址(P29004); |
CTW | :WORD V90 驅動MBUS通訊控制字(40100),第0位SON_OFF1必須需要0-->1才能伺服使能;輸入:16#41E-16#41F與V90中的40100一致,如果需要單獨控制其它位,需要參照控制字每一位的含義,如圖10; |
SpeedSet | :Real 速度給定(40101),范圍 0.0 % --100.0%額定轉速;例:如果額定速度為3000,輸入20,則速度為3000*20%=600; |
COM_Buf | :DWORD MBUS讀寫操作緩沖區,指針變量 格式必須為 &VB,建議每個周間隔50 Bytes,例如Axis_1----&VB6000; Axis_2----&VB6050; Axis_3----&VB6100......; |
Done | :Bool 當前子程序掃描完成信號,可以用于下一個子程序的COM_EN觸發信號,但是必須在下一個子程序掃描完成之后進行復位操作; |
Active | :Bool 當前子程序激活,正在處理; |
圖10. 控制速度 40100 參數定義
內部位置控制
內部位置控制可以實現相對位移和位移的控制,可根據實際應用選擇使用,如圖11。
圖11.位置控制程序塊
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