組裝機器人
裝配機器人是柔性自動化裝配系統的核心設備，由機器人操作機、 控制器、末端執行器和傳感系統組成。其中操作機的結構類型有水平 關節型、直角坐標型、多關節型和圓柱坐標型等；控制器一般采用多 CPU或多級計算機系統，實現運動控制和運動編程；末端執行器為適應 不同的裝配對象而設計成各種手爪和手腕等；傳感系統又來獲取裝配 機器人與環境和裝配對象之間相互作用的信息。常用的裝配機器人主 要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor
forAssembly)即PUMA 機器人（出現于1978年，工業機器人的祖始） 和平面雙關節型機器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 即SCARA機器人兩種類型。與一般工業機器人相比，裝配機器人具有精 度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統配套使用等特點，主要
用于各種電器的制造行業。
