折臂抓管機(jī)器人主要安裝在船甲板或海洋鉆井平臺(tái)上,采用機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù),與鷹爪機(jī)之間協(xié)調(diào)配合工作,將管場(chǎng)中水平放置的鉆桿移運(yùn)到貓道機(jī)上,再由鷹爪機(jī)翻轉(zhuǎn)為豎直狀態(tài);或者將井口上方拆卸下的豎直鉆桿,翻轉(zhuǎn)并移運(yùn)到管場(chǎng)。該產(chǎn)品通過了中國(guó)船級(jí)社認(rèn)證。折臂抓管機(jī)器人在運(yùn)移鉆具過程中,抓管軛中鉗頭與鉆桿盒中鉆桿保持平行狀態(tài) ,實(shí)現(xiàn)鉆桿在空間范圍內(nèi)按規(guī)劃軌跡的移運(yùn)。
結(jié)構(gòu)形式 Structure | 多關(guān)節(jié)型 multi-joint type | 抓取鉆具直徑范圍[in] Diameter range of grabbing the drilling tool | 4 1/2″~8 1/4″ |
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自由度 DOF | 6 | 抓取鉆具長(zhǎng)度范圍[in] Length range of grabbing the drilling tool | 3000~9500 |
常規(guī)工作負(fù)荷[t] Normal Payload Weight | 0.5 | 工作風(fēng)速[m/s] Work Wind Speed | 36 |
工作范圍[mm] Max Contact Range | 11500 | 自存風(fēng)速[m/s] Wind Speed in itself | 55 |
重復(fù)定位精度[mm] Repeated Positioning Accuracy | ±9 | 長(zhǎng)*寬*高【mm】 Length*Width*Height | 3800*800*1550 |
中心高【mm】 Height of center | 1200 | 功率[kW] Power | 110 |