弧焊機器人產(chǎn)品描述： 弧焊機器人產(chǎn)品描述：

YASKAWA工業(yè)機器人MA1400基本信息MOTOMAN安川機器人弧焊機器人配備了MOTOMAN數(shù)字逆變器Digital Welder RD-350/500焊接電源，提供MIG/MAG/CO2氣體焊接，脈沖焊接/短路焊接及數(shù)字逆變器焊接使用脈沖焊接，可實現(xiàn)碳鋼板，電鍍板，不銹鋼，鋁的焊接，通過脈沖焊接，可消除咬邊的不良焊接。

產(chǎn)品名稱：安川機器人MA1400

型號： MOTOMAN-MA1400

產(chǎn)品介紹：安川MOTOMAN-MA1400是在弧焊領(lǐng)域用得較的機器人之一，適合弧焊的機器人機型。其電纜內(nèi)置于機械臂內(nèi)和底座內(nèi)，從而節(jié)省空間，密度配置，能有效避免夾具。與工件的干涉。MOTOMAN-MA1400快的作業(yè)速度，較大限制的縮短焊接循環(huán)時間，在靠近焊接部分次數(shù)多，機器人移動距離長的工程中，能發(fā)揮很大的功效，從而提高生產(chǎn)力。安川MOTOMAN-MA1400為6軸機器人，放置方式既可以地裝也可以壁掛和裝。

其相關(guān)參數(shù)如下：

末端載荷為 3Kg

到達(dá)距離為 1434mm

重復(fù)地位精度達(dá)到 ±0.08mm

S軸(旋轉(zhuǎn)) ±170°

L軸(下臂) +155°~-90°

U軸(上臂) +190°~-175°

R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) ±150°

B軸(手腕擺動) +180°~-45°

T軸(手腕回轉(zhuǎn)) ±200°

S軸(旋轉(zhuǎn)) 3.84 rad/s,220°/s

L軸(下臂) 3.49 rad/s,200°/s

U軸(上臂) 3.84 rad/s,220°/s

R軸(手腕旋轉(zhuǎn)) 7.16 rad/s,410°/s

B軸(手腕擺動) 7.16 rad/s,410°/s

T軸(手腕回轉(zhuǎn)) 10.65 rad/s,610°/s

R軸 8.8 N.m

B軸 8.8 N.m

T軸 2.9 N.m

R軸 0.27㎏.㎡

B軸 0.27㎏.㎡

T軸 0.03㎏.㎡

電 源 容 量 1.5kVA

弧焊機器人的構(gòu)成

弧焊機器人的構(gòu)成：機器人手持焊槍，焊接電源由控制柜進(jìn)行控制實施焊接。

由于焊接機器人的焊接對象工件其板厚和材質(zhì)多種多樣，因此需要選擇符合焊接對象的焊機、送絲裝置、焊槍、焊絲、氣體、弧焊電極等

弧焊機器人分為，焊槍和送絲裝置間的焊槍電纜外置的通用型和焊槍電纜內(nèi)置型兩種 弧焊機器人分為，焊槍和送絲裝置間的焊槍電纜外置的通用型和焊槍電纜內(nèi)置型兩種

一般情況下，避免焊槍線纜和機器人手臂之間碰撞的線纜內(nèi)置型機器人易于使用，如有2個焊槍或者進(jìn)行脈沖焊接時，通用型機器人會更加便于使用，所以需要根據(jù)實際焊接方法進(jìn)行區(qū)分使用。

機器人控制的焊接電源從可控硅方式→模擬逆變方式→數(shù)字化逆變方式進(jìn)行著演變。近期的數(shù)字化逆變焊接電源中，焊接電壓、電流、送絲的可控性得到提升，實現(xiàn)降低飛濺以及電流突發(fā)變化的緊急對應(yīng)，焊接品質(zhì)得到大幅提升，同時，機器人的控制也變得更加簡易。

近期逐漸普及的MAG焊具有短路焊和脈沖焊方式。近年來，為了實現(xiàn)降低飛濺的目的，MAG脈沖焊的需求度越來越高。

但是脈沖焊接時弧長變長，容易出現(xiàn)咬邊不良現(xiàn)象，很多情況下很難使用脈沖焊對所有部位進(jìn)行焊接。以往的脈沖焊機很難控制短路時的電流和電壓，無法實現(xiàn)高品質(zhì)的短路焊接。數(shù)字化逆變式焊機，可同時實現(xiàn)高品質(zhì)的脈沖焊和短路焊，適用于同時需要進(jìn)行脈沖焊和短路焊的工件.

安全知識

與機器人占地面積相比，可動范圍廣、高速、高精度的機械臂活動、多樣并自律的動作等，機器人具備其他類機器所不具備的優(yōu)秀特性。而正因為如此，機器人有著一般機器所沒有的危險性。因此在操作前務(wù)必充分閱讀并理解設(shè)備說明書，與此同時還必須遵守國家制定的法律以及安全衛(wèi)生相關(guān)的規(guī)章等。

在日本，通常進(jìn)行機器人示教和維護(hù)作業(yè)時，必須遵守勞動安全法、勞動安全衛(wèi)生法實施令、勞動安全衛(wèi)生規(guī)格、電氣設(shè)備技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。此外還要嚴(yán)格遵守確保機器人安全的[JIS B8433工業(yè)用操作機器人-安全性]的安全標(biāo)準(zhǔn)。

在日本國內(nèi)，機器人操作人員以及管理人員，必須是接受過依據(jù)安全衛(wèi)生特別規(guī)定日本告示第49號[有關(guān)于工業(yè)用機器人示教等作業(yè)的特別教育]、[有關(guān)于工業(yè)用機器人檢測等特別教育]的機器人操作和維修的培訓(xùn)的人員。該類培訓(xùn)教育由機器人廠商以及機器人相關(guān)廠商實施。

弧焊機器人示教作業(yè)時，需要設(shè)定機器人手持焊槍末端1毫米以下的細(xì)小位置和姿勢。因為作業(yè)人員在進(jìn)行機器人示教時有可能進(jìn)入機器人的動作范圍內(nèi)，此時需要確保安全性。

示教器上設(shè)有OFF-ON-OFF的安全操作開關(guān)，只要操作人員沒有將開關(guān)保持在正確位置，機器人的伺服電源就不會通電啟動。機器人運作時伺服電源為啟動狀態(tài)，所以該伺服電源只有在確認(rèn)安全后才能啟動，以此來確保操作安全。

此外，弧焊操作中，還需要預(yù)防觸電、燒傷、以及弧光對眼睛的傷害。

現(xiàn)今的弧焊機器人系統(tǒng)，在焊接品質(zhì)、焊接效率、品質(zhì)管理等方面還有眾多需要繼續(xù)改善的余地。隨著熟練焊接工人逐漸步入高齡化，充分利用弧焊機器人也是社會發(fā)展的必然趨勢。為了使弧焊機器人技術(shù)得到強化，需要和年輕一代焊接技術(shù)工程師一起努力推進(jìn)弧焊機器人系統(tǒng)的技術(shù)改進(jìn)。