1．描述Description:

在歷屆Robocup 機器人大賽中有一個傳統項目就是雙足競步機器人，該項目經過多年的發展，已經成為傳統項目中的經典，參加的隊伍最多，競爭激烈。

該機器人應采用寬足版結構體，全身由金屬零件構成，具有6個自由度；腰間可以搭載完整的視覺系統；且可以搭載陀螺儀傳感器，可以固定3個陀螺儀，并裝設防撞減震翻滾支撐；腿部采用加長直腿結構，提高行走速度，有利于標準Robocup比賽；腳部采用鋼板材料，增大配重，并可以加裝腳底傳感器，可以進行步態檢測。

該機器人應能完成標準寬足行走，能協助用戶構建完整的寬足行走模型。具有最簡靜平衡步伐方程。

該機器人應能完成高難度動作。如行走、下蹲、倒地、起身、前滾翻、后滾翻等。加裝特種裝置可以完成上樓梯、視覺追蹤等高難度動作。

2、規格Specifications：

• 全身6 個數字伺服馬達，全部采用新型 數字伺服馬達，重量：56g，尺寸40×20×38mm，扭力15kg.cm（7.4v），速度0.18 秒/60 度；6 個可重復定位特制舵盤，與軟件同步實現初始坐標補償。
• 搭載Windows 環境下3D 虛擬仿真編程軟件；
• 支持C 語言和匯編語言混合編程體系，編譯方便；
• 采用ISP 燒寫方式，可燒寫1 萬次以上；
• 中高階學習者可以為該系統增加各種傳感器，例如光強度傳感器、集成溫度傳感器、聲音傳感器、紅外傳感器等；可加裝視覺系統，符合RoboCup 等機器人大賽雙足組標準。滿足用戶的研究與參賽需求。
• 控制板CPU 為STC125A60S2 系列芯片，有22 個輸出端，可以同時聯動控制22 個數字伺服電機；

3．軟件Software:

編程軟件除了支持Keil C等常規的單片機開發工具外，還提供了三維圖形化編程軟件（如下圖）。這大大簡化了仿人機器人的編程，使得中小學同學也可以編輯出復雜的機器人動作。

我們首先在軟件里面，確定程序的結構。

然后我們再編輯每個動作：如上圖，我們可以通過鼠標拽動機器人關節，就可以完成機器人動作的設置。等程序沒有問題，我們點擊下載，就可以寫入機器人控制。機器人就可以完成我們設定的各種動作了。非常簡單。

3D軟件主要機能：

提供動作設定的教學模仿功能，可在PC上用鼠標操作，附具有數種動作實例的正版光盤，可立即測試運作；

1.具有24個自由度。實際組裝時雖只有6個自由度(6ch=6個伺服馬達)，但主機板可擴增至24個自由度。也就是說可增加18個自由度。便于DIY用戶增加其他關節機構；
2.具2512kb空間的動作程序存儲器。能夠分別儲存任意的動作模式；
3.電池倉內可以同時安裝2節鋰電池，用來增加續航能力；
4.為了確保機器人在啟動時有敏銳的動作及強而有力的扭轉力，請使用鋰聚合物電池。本機所附的鋰聚合物電池，可讓機器人發揮其功能；
5.具驚人的省電設計，使用時間長達1.2-1.5小時；
6.搭配教學模仿功能呈現出細膩的效果，各個自由度及各個動作的，可利用控制板上的個別滑桿隨心所欲的設定；
7.顯示運轉數據,從動作的位置、速度到變化度，都可利用控制板傳動并定量顯示。每一度動作角度的時，可一面確認數值一面執行；
8.帶有動作間自動插補功能，使動作運轉連續順滑。以一個動作而言，最多可有100個姿勢。在姿勢與姿勢之間會以的速度自動地補齊不的部分。每組最多可記憶80個動作，總共25組；
9.各零件的設計十分精準，只要將螺栓擰進即可組裝完成；
10.編程軟件采用內嵌式三維動畫仿真設計，設計理念及技術水準與國際同步；
11.可以連接國際標準航模遙控器；

電腦軟件平臺：

Window2000、XP，Vista；
CPU建議PentiumIII以上，內存建議1GB以上，顯卡建議采用獨立顯存256MB以上。

5、圖片和視頻Pictures&Videos：

有關人形機器人的資料，請到億學通網站/資料下載區查看：/?artlist-206.html