1．描述Description:

人形機器人技術融合了造型技術、機械、電子、傳感器、計算機軟件硬件和人工智能等眾多*技術的機電一體化系統，已經成為一個國家高科技實力和發展水平的重要標志。為了更好的推廣、應用人形機器人， 公司開發設計了兩款人形機器人：17自由度人形機器人“機器人小子”（普及版）和21自由度人形機器人“金剛狼”（科研競賽版）。

這兩款機器人，參考了日本比較成熟的人形機器人結構，并根據人形機器人所有舵機的特點，定制開發了數字舵機。每款機器人都預留了擴展接口。

“機器小子”的各活動關節配置有多達17個伺服器，具有17個自由度，特顯靈活，更能完成諸如手臂后擺90度的高難度動作。配以設計優良的控制系統，通過自身智能編程軟件，更可以表現高難度的仿人動作：如隨音樂起舞、行走、起臥、武術表演、翻跟斗等雜技以及各種競賽動作，是高校、科研機構、中小學生進行機器人創意教學及競賽的優秀平臺。

伺服器是整個機器人的重要機構，它是一種高精度的數字式轉向牙箱。roby人形機器人采用的是公司定制開發的舵機，具有高扭力、高轉速、高穩定 、反應靈敏、無抖動、轉動角度大等優點，超快速高精度。

2、規格Specifications：

• 機器人結構：使用17個數字伺服馬達，其中16個MT14M 數字伺服馬達；1個MT0680數字伺服馬達。利用feedback位置回收，實現初始坐標補償，使程序規劃機器人時更簡易快速；
• 機器人材質：17自由度機器人“機器小子roboy”采用的是高強度ABS塑料材質；
• 編程語言：支持C語言，匯編語言等多種語言。內嵌各種高級語言編譯器；可以適應不同層次的初學者；
• 機器人擴展：中高階學習者可以為該系統增加各種傳感器，例如光強度傳感器、集成溫度傳感器、聲音傳感器、紅外傳感器等，更可添加視覺系統（需單獨定購）等設備參加RoboCup等機器人大賽類人組足球項目。實現機器人的高難度動作，滿足高級研究者的需求。
• 控制驅動板：測試版本使用51單片機作為主控制器；可擦寫程序萬次以上，最多可控制24個servo，均支持角度、速度、加速度控制。（后續版本會升級為ARM版本）
• 機體尺寸：高360mm，寬185mm，厚115mm
• 舵機參數：重量：56g；尺寸40×20×46mm；扭力14kg.cm（7.4v）；速度0.18秒/60度。
• 產品質量：1.7kg；
• 應用場合：人形機器人研究、高校機器人實踐創新、機器人競賽等。

3．軟件Software:

編程軟件除了支持Keil C等常規的單片機開發工具外，還提供了三維圖形化編程軟件（如下圖）。這大大簡化了仿人機器人的編程，使得中小學同學也可以編輯出復雜的機器人動作。

我們首先在軟件里面，確定程序的結構。

然后我們再編輯每個動作：如上圖，我們可以通過鼠標拽動機器人關節，就可以完成機器人動作的設置。等程序沒有問題，我們點擊下載，就可以寫入機器人控制。機器人就可以完成我們設定的各種動作了。非常簡單。

3D軟件主要機能：

提供動作設定的教學模仿功能，可在PC上用鼠標操作，附具有數種動作實例的正版光盤，可立即測試運作；

1.具有24個自由度。實際組裝時雖只有17個自由度(17ch=17個伺服馬達)，但主機板可擴增至24個自由度。也就是說可增加7個自由度。便于DIY用戶增加其他關節機構；
2.具2512kb空間的動作程序存儲器。能夠分別儲存任意的動作模式；
3.電池倉內可以同時安裝2節鋰電池，用來增加續航能力；
4.為了確保機器人在啟動時有敏銳的動作及強而有力的扭轉力，請使用鋰聚合物電池。本機所附的鋰聚合物電池，可讓機器人發揮其功能；
5.具驚人的省電設計，使用時間長達1.2-1.5小時；
6.搭配教學模仿功能呈現出細膩的效果，各個自由度及各個動作的，可利用控制板上的個別滑桿隨心所欲的設定；
7.顯示運轉數據,從動作的位置、速度到變化度，都可利用控制板傳動并定量顯示。每一度動作角度的時，可一面確認數值一面執行；
8.帶有動作間自動插補功能，使動作運轉連續順滑。以一個動作而言，最多可有100個姿勢。在姿勢與姿勢之間會以的速度自動地補齊不的部分。每組最多可記憶80個動作，總共25組；
9.各零件的設計十分精準，只要將螺栓擰進即可組裝完成；
10.編程軟件采用內嵌式三維動畫仿真設計，設計理念及技術水準與國際同步；
11.可以連接國際標準航模遙控器；

電腦軟件平臺：

Window2000、XP，Vista；
CPU建議PentiumIII以上，內存建議1GB以上，顯卡建議采用獨立顯存256MB以上。

4．產品特色Features：

Roboy人形雙足科研機器人作為國產雙足人形機器人的代表，功能足以媲美進口機器人，如韓國minirobot、bioloid等。和進口機器人相比，除了在模具外觀上，roboy略有不足外，在其他方面，Roboy都具有十足的優勢：

• 功能上：和進口機器人對比，Roboy舵機扭力更大、壽命更長、速度更快。這樣在踢球、出拳或其他快速性動作方面，更有優勢。有些動作，如roboy前空翻動作，韓國機器人就因為舵機速度不夠，而不能順利完成。
• 資料上：roboy提供全套的機器人資料，像人形機器人最關鍵的步伐函數源代碼，包括微分、積分運算等，我們做到了全部開放（這是日韓人形機器人所不能提供的服務）。讓用戶可以更好的學習和二次開發。
• 軟件上：除了提供標準的C語言編程外，roboy還提供了直觀的三維圖形化編程軟件。與其他圖形化編程軟件不一樣的是，本軟件采用了3D圖像和機器人實時聯動的方式，讓每一步的操作，都可以在上位機機器人上顯示。這是嵌入式技術和計算機3D圖形結合的結果。
• 使用上：為了方便用戶機器人演示，我們在機器人上編寫了眾多的演示動作和程序，用戶只需要通過配套的遙控器就可以欣賞roboy的表演了；
• 售后維修：出于對roboy質量的信心，我們承諾產品終身保修。
• 價格上：roboy雖然功能上和minirobot、bioloid相比，毫不遜色，但在價格上，國產機器人的優勢顯著：roboy銷售價格僅僅是monirobot的1/2，bioloid的1/3。是物美價廉。值得國內高校、科研院所、科技館選擇使用。
  

5、圖片和視頻Pictures&Videos：

17自由度人形科研機器人“機器小子roboy” 整體圖

有關人形機器人的資料，請到億學通網站/資料下載區查看：/?artlist-206.html

7、 功能擴展Function expansion:

借助人形機器人開源代碼和機械機構，用戶還可以上面進行二次開發和改造，以期完成更多功能。推薦的一些擴展方向和模塊如下：