IAI工業機械手CORETEC伺服壓力機
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并聯機器人，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩
個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機構
。并聯機器人是目前非常成熟的機器人產品，同時也是速度的工業機器人。行業也叫蜘蛛
手機器人。
一、首先來了解并聯機器人與串聯機器人
串聯機器人其串聯式結構是一個開放的運動鏈，其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結構鏈。
串聯機器人的工作空間大，運動分析比較容易可以避免驅動軸之間的耦合效應。但其機構各軸
必須要獨立控制，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構運動時的精準度。
而并聯機器人和傳統工業用串聯機器人在應用上構成互補關系，它是一個封閉的運動鏈。并聯
機器人不易產生動態誤差，*積累精度較高。另外其結構緊湊穩定，輸出軸大部分承受軸
向力，機器剛性高，承載能力大。但是，并聯機器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易
。
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