江西IAI平臺機械手vanguard擰緊機

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畸變定義為實際像高 y' 與理想像高 yo' 之差 y'- yo' ，而在實際應用中經常將其與理想像高 yo' 之比的百分數來表示畸變，稱為相對畸變，即

??有畸變的光學系統，若對等間距的同心圓物面成像，其像將是非等間距的同心圓。當系統具有正畸變時，實際像高y'隨視場的增大比理想像高 yo' 增大得快，即放大倍率隨視場的增大而增大，則同心圓的間距自內向外逐漸增大；反之，
當為負畸變時，圓的間距自內向外逐漸減小。若物面為如圖5（a）所示的正方形網格，那么，由正畸變的光學系統所成的像呈枕形，如圖 5（b）；由負畸變光學系統所成的像呈桶形，如圖 5（c）。圖中虛線所示是理想像。
圖５?畸變

??畸變在光學系統中只引起像的變形，對像的清晰度并無影響。因此，對于一般的光學系統，只要感覺不出它所成像的變形，這種成像缺陷就無妨礙。但是對于某些要利用像來測定物體大小尺寸的應用，畸變的影響就非常重要了，它直接影響測量精度，必須予以嚴格校正。

景深
??當把物鏡調焦到某一攝影對象時，在該對象的前后能在像面上呈清晰像的范圍，稱為景深。如圖 6 所示，景深就是 Δ1+Δ2 。像平面 A' 為傳感器靶面所在平面，其共軛平面A 為對準平面。能在靶面上呈清晰像的最遠平面，即物點
B1所在的平面，稱為遠景，能在靶面上呈清晰像的最近平面，即物點 B2 所在的平面，稱為近景。物點 B1、B2 分別成像于靶面前后，投影到靶面上成為彌散斑，當彌散斑小到一定程度時可認為是清晰的像。
?景深的計算公式為：
??公式中， Δ1 和 Δ2 分別為遠景深度和近景深度，p 、p1 和 p2 分別為調焦平面、遠景平面和近景平面到物鏡的距離，f' 為物鏡的焦距，F 為物鏡的光圈數，δ' 為像面上可允許的彌散圓直徑，在CCD或CMOS上其最小值為像元尺寸。
??可見，景深與物鏡的焦距、光圈大小和攝影距離有關。光圈越小（F 數越大），或攝影距離越大，景深就越大，但遠景深度要比近景深度大。若在同一距離用同一光圈值攝影時，焦距短的鏡頭，具有大的景深；反之，長焦距鏡頭的景深就小。
工作距離
??在選擇鏡頭時，為了確定系統的空間尺寸，往往需要了解鏡頭工作時的物距、像距以及鏡頭的兩個主面之間的距離等參數。然而，物距、像距均是相對于鏡頭光學系統的主面位置而言的，而鏡頭的主面卻難以直接確定，因此物距、像距等參數也難以直接測量得到。于是，鏡頭廠家提出了工作距離這一參數，同時也給出了在該工作距離處鏡頭的放大倍率，以方便使用者確認系統的空間尺寸。
??然而，目前對于工作距離的定義還沒有形成統一意見，主要有兩種定義。種義是指被攝物體到相機底片的距離；另一種定義是指被攝物體到鏡頭前端面的距離。目前，大部分相機鏡頭廠家均采用種定義，因此，在沒有特殊說明的情況下，手冊中給出的工作距離即是種定義。

相機接口

??在光學系統中，個光學鏡片表面的頂點到像面的距離稱為后截距（BFL：Back Focal Length），對于不同的光學系統，其后截距都是不一樣的。因此在安裝鏡頭時，需要調節鏡頭到相機的相對位置，使相機底片到鏡頭面頂點的距離滿足后截距的要求，即使底片位于鏡頭的像平
面上。

??相機接口即為相機和鏡頭的連接方式，同時也保證了相機和鏡頭的相對位置。早期的相機一般采用螺紋接口。

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