碼垛機器人主要由機械主體、伺服驅動系統、控制系統組成，機械主體即基座和執行機構，包括手臂結構、末端執行器即抓手、末端執行器調節機構以及檢測機構，驅動系統包括動力裝置和傳動機構，控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令并進行控制。按不同的物料包裝、堆垛順序、層數等要求進行參數設置，實現不同類型包裝物料的碼垛作業。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統等機構。

碼垛機器人的組成裝置有：

1. 主動控制系統：有智能PLC及觸摸屏，作為系統的中樞，用于協調各個子系統間有序工作，并查看系統設備的運行狀態以及報警信息。

2. 擋板裝置：檢測到物料到達抓取的數量值，阻隔后面的物料繼續輸送。

3. 定位裝置：將傳送帶運送過來的物料進行定位，便于機器人抓取。

4. 碼垛機器人：完成物料的抓取及碼垛任務

5. 托盤自動升降輸送裝置：批量托盤擺放，使其自動送到位置。

6. 安全圍欄：用于隔離機器人工作區域，保護人身安全。

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