啤酒行業碼垛機器人設備是連接啤酒包裝和倉儲的重要環節，在啤酒生產物流中非常重要。全自動啤酒裝箱碼垛機器人，大大提高了碼垛效率。啤酒碼垛機主要是用于搬運啤酒箱，主要是替代重體力工作，在啤酒瓶包裝整形好之后入庫前一半都會規整的堆放在棧板上面，這個過程就叫碼垛，碼垛機器人就是代替以前的人工碼垛的機器
碼垛機器人的臂部均為旋轉關節，前后臂都采用四桿機構，其特點是機器人在空間運動時，始終能保證被夾的酒箱與水平面保持平行，可減少酒箱的空間位置姿態控制自由度，從而降低了碼垛機器人的控制難度。通過伺服電機經減速器實現傳動，此結構還可以在意外發生時，如斷電情況，起到自鎖作用，防止酒箱掉落。
根據啤酒包裝箱碼垛的要求，碼垛機器人主要采用平行四邊形連桿機構，此結構具有穩定性好、承載能力大、結構緊湊等特點。機器人有4個自由度，4個自由度分別由4個伺服電機控制完成三維空間的作業任務。碼垛的工作原理是機器人由初始位置轉到工作點，手臂下降，抓取由傳送帶送入的酒箱，在托板上進行碼垛。碼垛機器人的前后臂則是通過各個電機與減速器產生旋轉角度，帶動末端執行器轉到目標點。后臂部放下酒箱完成碼垛。
