項目背景：某大型零食電商禮盒裝箱線，每個工位使用人工從中轉箱中抓取某種口味的零食裝入禮盒中。這種人工裝箱的方式勞動強度高，且勞動力需求密集。勞動力匱乏與勞動力成本的提高越來越滿足不了日益增長的業務需求。
技術分析：實現無人抓取裝箱
Ø中轉箱中的零食存在擺放凌亂情況
Ø中轉箱中的零食為軟包，圖案復雜、形狀不固定
Ø生產節拍塊，采集定位時間小于0.6s
解決方案：3D識別定位，引導機器人抓取包裹
Ø通過深度學習檢測零食包裝（無論正反面）
Ø通過3D點云精確定位抓取中心
Ø通過3D視覺精確識別計算包裝的方向和角度
深度圖/點云圖分辨率 | 230萬 |
點距 | 0.52mm（距離1.2m處） |
*Z軸精度 | 約1mm（距離1.2m處），zui高可達±0.02mm |
采集時間 | 0.12~0.4s |
掃描空間 | 375mm*235mm~2000mm*1250mm |
*基線 | 30cm |
*工作距離 | 0.45m~2.4m |
尺寸 | 400mm×157mm×115mm |
電源 | DC12V 3A |
數據接口 | RJ45以太網（Gige） |
重量 | 3kg |
SDK | Windows7,10；Ubuntu16.04及以上 |
